320Fh Open Loop Controller Parameter
Funktion
Beinhaltet die Regelparameter für den Open Loop .
Für Firmware-Versionen ab FIR-v19xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur.
Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen, die neuen Regelparameter zu verwenden.
Um die neuen Parameter zu verwenden, müssen Sie das 3210h:07h (für den Closed Loop) bzw. das 3210h:09h (für den Open Loop) auf "0" setzen. Die alten Werte werden umgerechnet und in das neue Objekt 320Eh bzw. 320Fh eingetragen. Sie müssen beide Objekte speichern (siehe Objekte speichern).
Objektbeschreibung
| Index | 320Fh |
| Objektname | Open Loop Controller Parameter |
| Object Code | RECORD |
| Datentyp | OPEN_LOOP_CONTROLLER_PARAMETER |
| Speicherbar | ja, Kategorie: Bewegung |
| Zugriff | nur lesen |
| PDO-Mapping | nein |
| Zulässige Werte | |
| Vorgabewert | |
| Firmware Version | FIR-v1825-B577172 |
| Änderungshistorie |
Firmware Version FIR-v1913-B623284: Eintrag "Name" geändert von "PWM Feed Forward" auf "Reserved". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Voltage Via PWM" auf "Max Voltage [mV]". Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16" auf "UNSIGNED32". |
Wertebeschreibung
| Subindex | 00h |
| Name | Number Of Entries |
| Datentyp | UNSIGNED8 |
| Zugriff | nur lesen |
| PDO-Mapping | nein |
| Zulässige Werte | |
| Vorgabewert | 05h |
| Subindex | 01h |
| Name | Current Controller Kp [‰] |
| Datentyp | UNSIGNED16 |
| Zugriff | lesen/schreiben |
| PDO-Mapping | nein |
| Zulässige Werte | |
| Vorgabewert | 0000h |
| Subindex | 02h |
| Name | Current Controller Tn [µs] |
| Datentyp | UNSIGNED32 |
| Zugriff | lesen/schreiben |
| PDO-Mapping | nein |
| Zulässige Werte | |
| Vorgabewert | 00000000h |
| Subindex | 03h |
| Name | Reserved |
| Datentyp | UNSIGNED16 |
| Zugriff | lesen/schreiben |
| PDO-Mapping | nein |
| Zulässige Werte | |
| Vorgabewert | 0000h |
| Subindex | 04h |
| Name | Max Current Deviation [‰] |
| Datentyp | UNSIGNED16 |
| Zugriff | lesen/schreiben |
| PDO-Mapping | nein |
| Zulässige Werte | |
| Vorgabewert | 0000h |
| Subindex | 05h |
| Name | Max Voltage [mV] |
| Datentyp | UNSIGNED32 |
| Zugriff | lesen/schreiben |
| PDO-Mapping | nein |
| Zulässige Werte | |
| Vorgabewert | 000186A0h |
Beschreibung
- Subindex 00h: Anzahl der Einträge
- Subindex 01h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Stromreglers in Promille
- Subindex 02h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Stromreglers in Mikrosekunden
- Subindex 03h: reserviert
- Subindex 04h: Maximale Regelabweichung des Stromreglers in mA
- Subindex 05h: Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt.