CL3-E CANopen/USB/ModbusRTU Online-Handbuch

60F2h Positioning Option Code

Funktion

Das Objekt beschreibt das Positionierverhalten im Profile Position Modus.

Objektbeschreibung

Index 60F2h
Objektname Positioning Option Code
Object Code VARIABLE
Datentyp UNSIGNED16
Speicherbar ja, Kategorie: Applikation
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 0001h
Firmware Version FIR-v1446
Änderungshistorie

Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation".

Beschreibung

Derzeit werden nur nachfolgende Bits unterstützt:

REL. OPT. (Relative Option)

Diese Bits bestimmen das Verhalten bei relativer Drehbewegung im "Profile Position" Modus, sollte Bit 6 des Kontrollwortes 6040h = "1" gesetzt sein.

Bit 1 Bit 0 Definition
0 0 Positionsbewegungen werden relativ zu der vorherigen (intern absoluten) Zielposition ausgeführt (jeweils relativ zu 0 falls keine Zielposition voran gegangen ist)
0 1 Positionsbewegungen werden relativ zum Vorgabewert (bzw. Ausgang) des Rampengenerators ausgeführt.
1 0 Positionsbewegungen werden relativ zur Istposition (Objekt 6064h) ausgeführt.
1 1

Reserviert

RRO (Request-Response Option)

Diese Bits bestimmen das Verhalten bei der Übergabe des Controlwords 6040h Bit 4 ("new setpoint") - die Steuerung übernimmt in diesem Fall die Freigabe des Bits selbständig. Damit fällt die Notwendigkeit weg, das Bit anschließend extern wieder auf "0" zu setzen. Nachdem das Bit von der Steuerung aus auf den Wert "0" gesetzt wurde, wird auch das Bit 12 ("setpoint acknowledgement") im Statusword 6041h auf den Wert "0" gesetzt.

Anmerkung: Diese Optionen bringen die Steuerung dazu, das Objekt Controlword 6040h zu modifizieren.
Bit 5 Bit 4 Definition
0 0 Die Funktionalität ist wie unter Setzen von Fahrbefehlen beschrieben.
0 1 Die Steuerung wird das Bit "new setpoint" frei geben, sobald die momentane Zielfahrt ihr Ziel erreicht hat.
1 0 Die Steuerung wird das Bit "new setpoint" frei geben, sobald es der Steuerung möglich ist.
1 1 Reserviert
RADO (Rotary Axis Direction Option)

Diese Bits bestimmen die Drehrichtung im "Profile Position" Modus.

Bit 7 Bit 6 Definition
0 0 Normale Positionierung ähnlich einer linearen Achse: Falls eines der "Position Range Limits" 607Bh:01h und 02h erreicht oder überschritten wird, wird der Vorgabewert automatisch an das andere Ende der Limits übertragen. Nur mit dieses Bitkombination ist eine Bewegung größer als der Modulo-Wert möglich.
0 1 Positionierung nur in negativer Richtung: falls die Zielposition größer als die aktuelle Position ist fährt die Achse über das "Min Position Range Limit" aus Objekt 607Dh:01h zu der Zielposition.
1 0 Positionierung nur in positiver Richtung: falls die Zielposition kleiner als die aktuelle Position ist fährt die Achse über das "Max Position Range Limit" aus Objekt 607Dh:01h zu der Zielposition.
1 1

Positionierung mit dem kürzesten Weg zur Zielposition. Falls die Differenz zwischen aktueller Position und Zielposition in einem 360° System kleiner als 180° ist, fährt die Achse in positiver Richtung.

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