Technisches Handbuch PD4-E
Feldbus: CANopen
Zur Benutzung mit folgenden Varianten:
PD4-E591L42-E-65-2, PD4-E591L42-EB-65-2, PD4-E601L42-E-65-2, PD4-EB59MB-E-65-2, PD4-EB59CD-E-65-2, PD4-EB59CD-EB-65-2, PSA56S-E-2-......
| Gültig ab Firmware-Version FIR-v2139 | Handbuch Version 1.5.1 |
| und ab Hardware-Version W002b | zum Archiv |
Einleitung
Der PD4-E ist ein bürstenloser Motor mit integrierter Steuerung in Schutzart IP65. Durch den integrierten Absolut-Encoder ist der sofortige Betrieb im Closed Loop-Modus ohne Referenzfahrt möglich.
Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können.
Weitere Informationen zum Produkt finden Sie auf www.nanotec.de.
PSA56
Die Aktuatoren der Baureihe PSA56 bestehen aus einer PD4-E-Steuerung integriert in einem Linearaktuator. Folgende Tabelle zeigt, welche PD4-E-Steuerung welcher PSA56-Variante entspricht:
| PSA56 Artikelnummer | PD4-E Artikelnummer |
|---|---|
| PSA56S-E-... | PD4-E591L42-E-... |
Alle in diesem Dokument beschriebenen Parameter, Werte und Einstellungsmöglichkeiten für die PD4- gelten gleichermaßen für die entsprechende PSA56-Variante. Im Kapitel Spindelsteigung einstellen finden Sie die Spindelabhängige Parametrierung für die PSA56-Aktuatoren.
Versionshinweise
| Version Handbuch | Datum | Änderungen | Version Firmware | Version Hardware |
|---|---|---|---|---|
| 1.0.0 | 11/2017 | erste Veröffentlichung | FIR-v1738 | W002b |
| 1.0.1 | 02/2018 | Ergänzungen und Fehlerkorrekturen | FIR-v1748 | W002b |
| 1.0.2 | 07/2018 | Ergänzungen und Fehlerkorrekturen im Kapitel Inbetriebnahme (CANopen) | FIR-v1748 | W002b |
| 1.0.3 | 04/2022 | Neue Linearaktuatoren-Baureihe PSA56S-E-... mit integrierter PD4-E-Steuerung. | FIR-v1748 | W002b |
| 1.1.0 | 12/2018 | Änderungen in Begrenzung des Bewegungsbereichs und I2t Motor-Überlastungsschutz | FIR-v1825 | W002b |
| 1.2.0 | 08/2019 |
|
FIR-v1926 | W002b |
| 1.3.0 | 10/2019 |
Ergänzungen und Fehlerkorrekturen |
FIR-v1939 | W002b |
| 1.4.0 | 11/2020 |
Neue Varianten mit integrierter Haltebremse (siehe Automatische Bremsensteuerung):
|
FIR-v2039-B807052 | W002b |
| 1.4.1 | 02/2021 |
Neue Firmware-Version |
FIR-v2039-B835703 | W002b |
| 1.5.0 | 09/2021 | Ergänzungen und Fehlerkorrekturen | FIR-v2139 | W002b |
| 1.5.1 | 04/2022 | Neue Linearaktuatoren-Baureihe PSA56S-E-... mit integrierter PD4-E-Steuerung. | FIR-v2139 | W002b |
Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt
© 2013 – 2021 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten.
Nanotec Electronic GmbH & Co. KG
Kapellenstraße 6
85622 Feldkirchen
Deutschland
Tel.+49 89 900 686-0
Fax +49 89 900 686-50
Bestimmungsgemäße Verwendung
Der PD4-E Motor mit integrierter Steuerung findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen.
Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung) und unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen.
Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei der Übergabe an den Endnutzer entsprechende Warnhinweise und Anweisungen für eine sichere Verwendung und einen sicheren Betrieb aufweisen. Alle von Nanotec bereitgestellten Warnhinweise müssen unmittelbar an den Endnutzer weitergegeben werden.
Zielgruppe und Qualifikation
Das Produkt und diese Dokumentation richten sich an technisch geschulte Fachkräfte wie:
- Entwicklungsingenieure
- Anlagenkonstrukteure
- Monteure/Servicekräfte
- Applikationsingenieure
Nur Fachkräfte dürfen das Produkt installieren, programmieren und in Betrieb nehmen. Fachkräfte sind Personen, die
- eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steuerung haben,
- den Inhalt dieses technischen Handbuchs kennen und verstehen,
- die geltenden Vorschriften kennen.
Gewährleistung und Haftungsausschluss
Für Schäden und Betriebsstörungen, die durch Montagefehler, Nichtbeachtung dieses Handbuchs oder unsachgemäße Reparaturen entstehen, übernimmt Nanotec keine Haftung. Die Auswahl bzw. Verwendung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration des Produkts in das Endsystem.
Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen auf www.nanotec.com.
EU-Richtlinien zur Produktsicherheit
Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet:
- RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU)
- EMV-Richtlinie (2014/30/EU)
Mitgeltende Vorschriften
Neben diesem technischen Handbuch sind folgende Vorschriften zu beachten:
- Unfallverhütungsvorschriften
- örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit
Verwendete Symbole
Alle Hinweise sind in einheitlicher Form. Der Grad der Gefährdung wird in die nachfolgenden Klassen eingeteilt.
- Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation.
- Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu mittelschweren Verletzungen.
- ► Beschreibt, wie Sie die gefährliche Situation vermeiden.
- Verweist auf eine mögliche Fehlbedienung des Produkts.
- Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Produkt oder anderen Produkten.
- ► Beschreibt, wie Sie die Fehlbedienung vermeiden.
Hervorhebungen im Text
Im Dokument gelten folgende Konventionen:
Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks:
- Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
- Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm.
Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte:
- Lesen Sie das Installationshandbuch.
- Benutzen Sie die Software Plug & Drive Studio, um das Auto-Setup durchzuführen.
- Für Software: Im Tab Operation finden Sie die entsprechenden Informationen.
- Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten.
Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl:
- Die Zeile mit dem Befehl
od_write(0x6040, 0x00, 5 );ist wirkungslos. - Die NMT-Nachricht baut sich wie folgt auf:
000 | 81 2A
Ein Text in "Anführungszeichen" markiert Benutzereingaben:
- NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300h, Bit 0 = "1".
- Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden.
Zahlenwerte
Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten h am Ende der Zahl markiert.
Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert:
<Index>:<Subindex>
Sowohl der Index als auch der Subindex werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben. Sollte kein Subindex notiert sein, gilt der Subindex 00h.
Beispiel: Der Subindex 5 des Objekts 1003h wird adressiert mit
1003h:05h, der Subindex 00 des Objekts
6040h mit 6040h.
Bits
Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB (Bitnummer 0). Siehe nachfolgende Abbildung am Beispiel des Datentyps UNSIGNED8.
Zählrichtung (Pfeile)
In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5h und 60C6h werden beide positiv angegeben.
