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PD4-E CANopen Online-Handbuch

Technisches Handbuch PD4-E

Feldbus: CANopen

Zur Benutzung mit folgenden Varianten:

PD4-E591L42-E-65-2, PD4-E601L42-E-65-2, PD4-EB59CD-E-65-2

Gültig ab Firmware-Version FIR-v1748 Handbuch Version 1.0.2
und ab Hardware-Version W002b  

Einleitung

Der PD4-E ist ein bürstenloser Motor mit integrierter Steuerung in Schutzart IP65. Durch den integrierten Absolut-Encoder ist der sofortige Betrieb im Closed Loop-Modus ohne Referenzfahrt möglich.

Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können.

Weitere Informationen zum Produkt finden Sie auf der Nanotec-Homepage www.nanotec.de

Versionshinweise

Version Handbuch Datum Änderungen Version Firmware Version Hardware
1.0.0 11/2017 erste Veröffentlichung FIR-v1738 W002b
1.0.1 02/2018 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen FIR-v1748 W002b
1.0.2 07/2018 Ergänzungen und Fehlerkorrekturen im Kapitel Inbetriebnahme (CANopen) FIR-v1748 W002b

Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt

Copyright © 2013 – 2018 Nanotec Electronic GmbH & Co. KG. Alle Rechte vorbehalten.

Nanotec Electronic GmbH & Co. KG

Kapellenstraße 6

85622 Feldkirchen

Deutschland

 

Tel.+49 89 900 686-0

Fax +49 89 900 686-50

 

www.nanotec.de

 

Bestimmungsgemäßer Gebrauch

Der PD4-E ist für den Einsatz unter den freigegebenen Umgebungsbedingungen konzipiert.

Ein anderer Gebrauch gilt als nicht bestimmungsgemäß.

Anmerkung: Änderungen oder Umbauten des Produktes sind nicht zulässig.

Gewährleistung und Haftungsausschluss

Nanotec produziert Komponententeile, die ihren Einsatz in vielfältigen Industrieanwendungen finden. Die Auswahl und Anwendung von Nanotec-Produkten liegt im Verantwortungsbereich des Anlagenkonstrukteurs bzw. Endnutzers. Nanotec übernimmt keinerlei Verantwortung für die Integration der Produkte in das Endsystem.

Unter keinen Umständen darf ein Nanotec-Produkt als Sicherheitssteuerung in ein Produkt oder eine Konstruktion integriert werden. Alle Produkte, in denen ein von Nanotec hergestelltes Komponententeil enthalten ist, müssen bei der Übergabe an den Endnutzer entsprechende Warnhinweise und Anweisungen für eine sichere Verwendung und einen sicheren Betrieb aufweisen. Alle von Nanotec bereitgestellten Warnhinweise müssen unmittelbar an den Endnutzer weitergegeben werden.

Es gelten unsere Allgemeinen Geschäftsbedingungen: de.nanotec.com/service/agb/.

Fachkräfte

Nur Fachkräfte dürfen das Gerät installieren, programmieren und in Betrieb nehmen:

  • Personen, die eine entsprechende Ausbildung und Erfahrung im Umgang mit Motoren und deren Steuerung haben.
  • Personen, die den Inhalt dieses technischen Handbuchs kennen und verstehen.
  • Personen, die die geltenden Vorschriften kennen.

EU-Richtlinien zur Produktsicherheit

Folgende EU-Richtlinien wurden beachtet:

  • RoHS-Richtlinie (2011/65/EU, 2015/863/EU)
  • EMV-Richtlinie (2014/30/EU)

Mitgeltende Vorschriften

Neben diesem technischen Handbuch sind folgende Vorschriften zu beachten:

  • Unfallverhütungsvorschriften
  • örtliche Vorschriften zur Arbeitssicherheit

Verwendete Symbole

Alle Hinweise sind in einheitlicher Form. Der Grad der Gefährdung wird in die nachfolgenden Klassen eingeteilt.

ACHTUNG:
  • Der Hinweis VORSICHT verweist auf eine möglicherweise gefährliche Situation.
  • Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu mittelschweren Verletzungen.
  • ► Beschreibt, wie Sie die gefährliche Situation vermeiden.
Anmerkung:
  • Weist auf eine Fehlerquelle oder Verwechslungsgefahr hin.
  • Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Gerät oder anderen Geräten.
  • Beschreibt, wie Sie Geräteschäden vermeiden können.
Tipp: Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe.

Hervorhebungen im Text

Im Dokument gelten folgende Konventionen:

Ein fett hervorgehobener Text markiert Querverweise und Hyperlinks:

  • Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
  • Eine Liste verfügbarer Systemcalls findet sich im Kapitel Systemcalls im NanoJ-Programm.

Ein kursiv hervorgehobener Text markiert benannte Objekte:

  • Lesen Sie das Installationshandbuch.
  • Benutzen Sie die Software Plug & Drive Studio, um das Auto-Setup durchzuführen.
  • Für Software: Im Tab Operation finden Sie die entsprechenden Informationen.
  • Für Hardware: Benutzen Sie den EIN/AUS-Schalter, um das Gerät einzuschalten.

Ein Text in courier markiert einen Code-Abschnitt oder Programmierbefehl:

  • Die Zeile mit dem Befehl od_write(0x6040, 0x00, 5 ); ist wirkungslos.
  • Die NMT-Nachricht baut sich wie folgt auf: 000 | 81 2A

Ein Text in "Anführungszeichen" markiert Benutzereingaben:

  • NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300h, Bit 0 = "1".
  • Wird in diesem Zustand bereits Haltemoment benötigt, muss in das 3212h:01h der Wert "1" geschrieben werden.

Zahlenwerte

Zahlenwerte werden grundsätzlich in dezimaler Schreibweise angegeben. Sollte eine hexadezimale Notation verwendet werden, wird das mit einem tiefgestellten h am Ende der Zahl markiert.

Die Objekte im Objektverzeichnis werden mit Index und Subindex folgendermaßen notiert: <Index>:<Subindex>

Sowohl der Index als auch der Subindex werden in hexadezimaler Schreibweise angegeben. Sollte kein Subindex notiert sein, gilt der Subindex 00h.

Beispiel: Der Subindex 5 des Objekts 1003h wird adressiert mit 1003h:05h, der Subindex 00 des Objekts 6040h mit 6040h.

Bits

Einzelne Bits in einem Objekt beginnen bei der Nummerierung immer bei dem LSB (Bitnummer 0). Siehe nachfolgende Abbildung am Beispiel des Datentyps UNSIGNED8.



Zählrichtung (Pfeile)

In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5h und 60C6h werden beide positiv angegeben.



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