PD4-E CANopen Technisches Handbuch

Anschlussbelegung

Übersicht

Stecker Funktion
X1 CANopen IN und externe Logikversorgung
X2 CANopen OUT und externe Logikversorgung
X3 Spannungsversorgung
X4 Ein-/Ausgänge und externe Logikversorgung
L1 Betriebs-LED, siehe Kapitel Betriebs-LED
S1 Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate
S2 120 Ohm Terminierungswiderstand (Schalter auf ON)

Anmerkung: Alle Pins mit der Bezeichnung GND sind intern verbunden.

X1 − CANopen IN und externe Logikversorgung

Anschluss für CANopen und die externe Logikversorgung. Typ: M12, 5-polig, A-kodiert, male

Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten)

Pin Funktion Bemerkung
1 CAN_SHLD Anschluss für die Schirmung
2 +UB Logic +24 V DC, Eingangsspannung für die Logikversorgung, Stromverbrauch: ca. 39 mA, mit Pin 2 von X2 und Pin 12 von X4 verbunden
3 GND mit allen GND-Pins intern verbunden
4 CAN_H CAN-High
5 CAN_L CAN-Low
Anmerkung:
  • Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X1/X2 und Pin 12 von X4.
  • ► Verwenden Sie niemals unterschiedliche Spannungsquellen für die Versorgung der UB Logic über die Anschlüsse X1/X2 und X4.
Anmerkung:

Die Logikversorgung hält bei Ausfall der Hauptversorgung die Elektronik, den Encoder und die Kommunikationsschnittstelle in Betrieb.

Die Wicklungen des Motors werden nicht von der Logikversorgung versorgt.

X2 − CANopen OUT und externe Logikversorgung

Anschluss für CANopen und die externe Logikversorgung. Stecker-Typ: M12, 5-polig, A-kodiert, female

Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-A-S-M (nicht im Lieferumfang enthalten)

Pin Funktion Bemerkung
1 CAN_SHLD Anschluss für die Schirmung
2 +UB Logic +24 V DC, Eingangsspannung für die Logikversorgung, Stromverbrauch: ca. 39 mA, mit Pin 2 von X1 und Pin 12 von X4 verbunden
3 GND mit allen GND-Pins intern verbunden
4 CAN_H CAN-High
5 CAN_L CAN-Low
Anmerkung:
  • Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X1/X2 und Pin 12 von X4.
  • ► Verwenden Sie niemals unterschiedliche Spannungsquellen für die Versorgung der UB Logic über die Anschlüsse X1/X2 und X4.

X3 − Spannungsversorgung

Anschluss für die Hauptversorgung. Typ: M12, 5-polig, B-kodiert, male

Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-5-2M-1-B-S (nicht im Lieferumfang enthalten)

Spannungsquelle

Die Betriebs- oder Versorgungsspannung liefert eine Batterie, ein Transformator mit Gleichrichtung und Siebung, oder ein Schaltnetzteil.

Anmerkung:
  • EMV: Bei einer DC-Stromversorgungsleitung mit einer Länge von >30 m oder Verwendung des Motors an einem DC-Bus sind zusätzliche Entstör- und Schutzmaßnahmen notwendig.
  • ► Ein EMI-Filter ist in die DC-Zuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen.
  • ► Lange Daten- oder Versorgungsleitungen sind durch Ferrite zu führen.

Pin-Belegung

Pin Funktion Bemerkung
1 +Ub 12 - 48 V DC ±5%
2 +Ub 12 - 48 V DC ±5%
3 GND
4 GND
5 n.c. nicht benutzt
Anmerkung:

Die minimale Spannung für die Varianten des Motors mit integrierter Haltebremse (PD4-E591L42-EB-65-2 und PD4-EB59CD-EB-65-2) beträgt 22,4 V DC.

Die Nennspannung der Variante PD4-EB59MB... beträgt 24 V.

Zulässige Betriebsspannung

Die maximale Betriebsspannung beträgt 50,4 V DC, außer für die Variante PD4-EB59MB...(25,2 V) . Steigt die Eingangsspannung der Steuerung über den in 2034h eingestellten Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst. Ab der in 4021h:02h eingestellten Ansprechschwelle wird die integrierte Ballast-Schaltung aktiviert ((Drahtwiderstand Z32041412209K6C000 von Vishay mit 3 W Dauerleistung).

Die minimale Betriebsspannung beträgt 11,4 V DC (22,4 für die Varianten mit integrierter Bremse). Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter 10 V (22,4 für die Varianten mit integrierter Bremse), wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst.

An die Versorgungsspannung muss ein Ladekondensator von mindestens 4700 µF / 50 V (ca. 1000 µF pro Ampere Nennstrom) angeschlossen sein, um ein Überschreiten der zulässigen Betriebsspannung (z. B. beim Bremsvorgang) zu vermeiden.

Anmerkung:
  • Beschädigung der Steuerung und/oder Ihres Netzteils durch Erregerspannung des Motors!
  • Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung und möglicherweise Ihr Netzteil beschädigen.
  • ► Verbauen Sie geeignete Schaltungen (z. B. Ladekondensator), die Spannungsspitzen abbauen.
  • ► Bei BLDC-Motoren: Wählen Sie eine Spannungsquelle, die der Nennspannung des jeweiligen Motors entspricht, wie im Motordatenblatt angegeben.
  • ► Verwenden Sie ein Netzteil mit Schutzschaltung gegen Überspannung.

X4 − Ein-/Ausgänge und externe Logikversorgung

Anschluss für die digitalen und analogen Ein-/Ausgänge und die externe Logikversorgung. Typ: M12, 12-polig, A-kodiert, male

Passendes Nanotec-Kabel: ZK-M12-12-2M-1-AFF (nicht im Lieferumfang enthalten)

Pin Funktion Bemerkung
1 GND
2 Digitaler Eingang 1 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz
3 Digitaler Eingang 2 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz
4 Digitaler Eingang 3 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz
5 Digitaler Eingang 4 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz
6 Digitaler Eingang 5 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz
7 Digitaler Eingang 6 5 V / 24 V Signal, umschaltbar per Software mit Objekt 3240h, max. 1 MHz
8 Analoger Eingang 10 Bit, 0 V…+10 V oder 0…20 mA, umschaltbar per Software mit Objekt 3221h
9 Digitaler Ausgang 1 Digitalausgang, Open-Drain, max. 24 V / 100 mA
10 Digitaler Ausgang 2 Digitalausgang, Open-Drain, max. 24 V / 100 mA
11 Spannungsausgang +5 V, max. 100 mA
12 +UB Logic +24 V DC, Eingangsspannung für die Logikversorgung, Stromverbrauch: ca. 39 mA, mit Pin 2 von X1 und X2 verbunden
Anmerkung:
  • Es besteht eine Querverbindung zwischen Pin 2 von X1/X2 und Pin 12 von X4.
  • ► Verwenden Sie niemals unterschiedliche Spannungsquellen für die Versorgung der UB Logic über die Anschlüsse X1/X2 und X4.
Anmerkung:

Die Logikversorgung hält bei Ausfall der Hauptversorgung die Elektronik, den Encoder und die Kommunikationsschnittstelle in Betrieb.

Die Wicklungen des Motors werden nicht von der Logikversorgung versorgt.

Sie können in 4015h die alternative Funktion der digitalen Eingänge aktivieren, die für die speziellen Fahrmodi verwendet wird. Siehe Kapitel Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl).

Wenn Sie das 3240h:07h auf den Wert "1" setzen, stehen Ihnen, anstatt sechs single-ended, drei differentielle Eingänge zur Verfügung.

Die folgende Tabelle zeigt alle möglichen Kombinationen:

Pin Basisfunktion Alternative Funktion
Single-ended Differenziell Single-ended Differenziell
2 Eingang 1 - Eingang 1 Freigabe -Freigabe
3 Eingang 2/ Richtungseingang im Takt-Richtungs Modus + Eingang 1 Richtung Freigabe
4 Eingang 3 / Takteingang im Takt-Richtungs Modus -Eingang 2/- Richtungseingang im Takt-Richtungs Modus Takt -Richtung
5 Eingang 4 + Eingang 2/ + Richtungseingang im Takt-Richtungs Modus Digitaler Eingang 4 Richtung
6 Eingang 5 - Eingang 3 / - Takteingang im Takt-Richtungs Modus Digitaler Eingang 5 -Takt
7 Eingang 6 +Eingang 3 / + Takteingang im Takt-Richtungs Modus Digitaler Eingang 6 Takt
Für Eingang 1 bis 6 gelten folgende Schaltschwellen:
Max. Spannung Schaltschwellen
Einschalten Ausschalten
5 V > 4,09 V < 0,95 V
24 V > 14,74 V < 3,78 V

Schalter S1 - Hex-Codierschalter für Node-ID und Baudrate

Über den Drehschalter S1 kann die Quelle für die Node-ID und die Baudrate eingestellt werden. Siehe Kapitel Node-ID und Baudrate einstellen.

Schalter S2 - 120 Ohm Terminierungswiderstand

Der Schalter S2 schaltet die Terminierung von 120 Ohm zwischen CAN_H und CAN_L des CAN-Busses zu (DIP-Schalter auf "ON", links) oder ab.

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