PD4-E CANopen Technisches Handbuch

33A0h Feedback Incremental A/B/I 1

Funktion

Enthält Konfigurationswerte für den ersten inkrementalen Encoder. Die Werte werden vom Auto-Setup ermittelt.

Objektbeschreibung

Index 33A0h
Objektname Feedback Incremental A/B/I 1
Object Code ARRAY
Datentyp UNSIGNED16
Speicherbar ja, Kategorie: Tuning
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version FIR-v1738-B501312
Änderungshistorie

Wertebeschreibung

Subindex 00h
Name Number Of Entries
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 02h
Subindex 01h
Name Configuration
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 8001h
Subindex 02h
Name Alignment
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 0000h

Beschreibung

Die Subindizes haben folgende Funktion:

  • 01h (Configuration): folgende Bits haben eine Bedeutung:
    • Bit 0: Wert = "0": Der Encoder verfügt nicht über einen Index. Wert = "1" : Encoder-Index ist vorhanden und soll verwendet werden.
    • Bit 15: Wert = "1": der Encoder ist ein Singleturn-Absolut-Encoder.
  • 02h (Alignment): Dieser Wert gibt den Versatz zwischen dem Index des Encoders und den Magneten des Rotors an.

    Die exakte Bestimmung ist über das Auto-Setup möglich. Das Vorhandensein dieses Wertes ist für den Closed Loop-Betrieb mit Encoder erforderlich.

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