60E6h Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
Funktion
Mit diesem Objekt und mit 60EBh wird die Auflösung jeder vorhandenen Rückführung berechnet.
Objektbeschreibung
| Index | 60E6h |
| Objektname | Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments |
| Object Code | ARRAY |
| Datentyp | INTEGER32 |
| Speicherbar | ja, Kategorie: Tuning |
| Zugriff | nur lesen |
| PDO-Mapping | RX-PDO |
| Zulässige Werte | |
| Vorgabewert | |
| Firmware Version | FIR-v1748-B538662 |
| Änderungshistorie |
Wertebeschreibung
| Subindex | 00h |
| Name | Number Of Entries |
| Datentyp | UNSIGNED8 |
| Zugriff | nur lesen |
| PDO-Mapping | RX-PDO |
| Zulässige Werte | |
| Vorgabewert | 02h |
| Subindex | 01h |
| Name | Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #1 |
| Datentyp | INTEGER32 |
| Zugriff | lesen/schreiben |
| PDO-Mapping | RX-PDO |
| Zulässige Werte | |
| Vorgabewert | 00000000h |
| Subindex | 02h |
| Name | Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments Feedback Interface #2 |
| Datentyp | INTEGER32 |
| Zugriff | lesen/schreiben |
| PDO-Mapping | RX-PDO |
| Zulässige Werte | |
| Vorgabewert | 00001000h |
Beschreibung
Die Subindizes haben folgende Funktion:
- 00h: Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen.
- nh:
Subindex n enthält die Anzahl der Inkremente der entsprechenden Rückführung.
Subindex 01h entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Subindex 02h entspricht dem internen Encoder.
Die Auflösung der Rückführung "n" berechnet sich wie folgt:
Position Encoder Resolution = Encoder Increments (60E6h:01h) / Motor Revolutions (60EBh:02h)
Der Wert "0" in einem Subindex bedeutet, dass die jeweilige Rückführung nicht angeschlossen ist und nicht verwendet wird. So kann z. B. die Sensorless-Funktion ausgeschaltet werden, um Rechenzeit zu sparen. Dies kann hilfreich sein, wenn ein NanoJ-Programm die Rechenzeit benötigt.
Steht ein Wert ungleich "0" in einem Subindex, überprüft die Steuerung beim Einschalten den entsprechenden Sensor. Im Fehlerfall (Signal nicht vorhanden, Konfiguration/Zustand ungültig etc.) wird im Statusword das Fehlerbit gesetzt und im Objekt 1003h ein Fehlercode hinterlegt.