PD4-E CANopen Online-Handbuch

320Eh Closed Loop Controller Parameter

Funktion

Beinhaltet die Regelparameter für den Closed Loop .

Anmerkung:

Für Firmware-Versionen ab FIR-v19xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur.

Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen, die neuen Regelparameter zu verwenden.

Um die neuen Parameter zu verwenden, müssen Sie das 3210h:07h (für den Closed Loop) bzw. das 3210h:09h (für den Open Loop) auf "0" setzen. Die alten Werte werden umgerechnet und in das neue Objekt 320Eh bzw. 320Fh eingetragen. Sie müssen beide Objekte speichern (siehe Objekte speichern).

Objektbeschreibung

Index 320Eh
Objektname Closed Loop Controller Parameter
Object Code RECORD
Datentyp CLOSED_LOOP_CONTROLLER_PARAMETER
Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version FIR-v1825-B577172
Änderungshistorie

Firmware Version FIR-v1913-B623284: Eintrag "Name" geändert von "PWM Feed Forward" auf "Reserved".

Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Current Deviation" auf "Max Current Deviation [‰]".

Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16" auf "UNSIGNED32".

Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Name" geändert von "Max Voltage Via PWM" auf "Max Voltage [mV]".

Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED16" auf "UNSIGNED32".

Firmware Version FIR-v2013-B726332: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "UNSIGNED16".

Firmware Version FIR-v2039-B807052: Eintrag "Name" geändert von "Reserved" auf "Voltage Feed Forward [‰]".

Wertebeschreibung

Subindex 00h
Name Number Of Entries
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 0Fh
Subindex 01h
Name Position Controller Kp [‰]
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 0000h
Subindex 02h
Name Position Controller Tn [µs]
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 03h
Name Velocity Feed Forward [‰]
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 03E8h
Subindex 04h
Name Max Position Deviation
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 05h
Name Max Motor Speed
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert
  • PD4-E591L42-E-65-2: 00007530h
  • PD4-E601L42-E-65-2: 00007530h
  • PD4-EB59CD-E-65-2: 00001770h
  • PD4-EB60SD-E-65-2: 00002D50h
  • PD4-EB59CD-EB-65-2: 00001770h
  • PD4-E591L42-EB-65-2: 00007530h
  • PD4-EB59MB-E-65-2: 00001770h
Subindex 06h
Name Velocity Controller Kp [‰]
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 0000h
Subindex 07h
Name Velocity Controller Tn [µs]
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 08h
Name Acceleration Feed Forward [‰]
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 03E8h
Subindex 09h
Name Max Velocity Deviation
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 0Ah
Name Max Current [‰]
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert
  • PD4-E591L42-E-65-2: 03E8h
  • PD4-E601L42-E-65-2: 03E8h
  • PD4-EB59CD-E-65-2: 07D0h
  • PD4-EB60SD-E-65-2: 16A8h
  • PD4-EB59CD-EB-65-2: 07D0h
  • PD4-E591L42-EB-65-2: 03E8h
  • PD4-EB59MB-E-65-2: 07D0h
Subindex 0Bh
Name Current Controller Kp [‰]
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 0000h
Subindex 0Ch
Name Current Controller Tn [µs]
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 0Dh
Name Voltage Feed Forward [‰]
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 03E8h
Subindex 0Eh
Name Max Current Deviation [‰]
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 0000h
Subindex 0Fh
Name Max Voltage [mV]
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 000186A0h

Beschreibung

  • Subindex 00h: Anzahl der Einträge
  • Subindex 01h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Positionsreglers in Promille
  • Subindex 02h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Positionsreglers in Mikrosekunden
  • Subindex 03h: Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1.
  • Subindex 04h: Maximale Regelabweichung des Positionsreglers in benutzerdefinierten Einheiten
  • Subindex 05h: Maximal zulässige Geschwindigkeit des Motors in benutzerdefinierten Einheiten. Siehe 6080h.
  • Subindex 06h: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Geschwindigkeitsreglers in Promille
  • Subindex 07h: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Geschwindigkeitsreglers in Mikrosekunden
  • Subindex 08h: Beschleunigungsvorsteuerung in Promille des Wertes von 320Dh
  • Subindex 09h: Maximale Regelabweichung des Geschwindigkeitsreglers in benutzerdefinierten Einheiten
  • Subindex 0Ah: Maximalstrom in Promille des eingestellten Nennstroms, siehe Objekt 6073h
  • Subindex 0Bh: Verstärkungsfaktor (Proportional-Anteil) des Stromreglers in Promille
  • Subindex 0Ch: Nachstellzeit (Integral-Anteil) des Stromreglers in Mikrosekunden
  • Subindex 0Dh: Spannungsvorsteuerung in Promille der Spannung, die benötigt wird, um den Sollstrom zu erzeugen
  • Subindex 0Eh: Maximale Regelabweichung des Stromreglers in Promille
  • Subindex 0Fh: Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt.

    Von diesem Wert hängt auch ab, ob die Übermodulation des Spannungsvektors verwendet wird. Wird die Übermodulation verwendet, kann ein höheres Drehmoment erreicht werden. Die resultierende Spannung ist aber nicht mehr sinusförmig, was zu Oberschwingungen und höheren Verlusten führen kann.

    Wert in mV Übermodulation
    1001…U o_low Keine; der Spannungsvektor beschreibt einen Kreis.
    U o_low…U o_high Der Spannungsvektor beschreibt einen Kreis, der an vier/sechs Seiten immer mehr abgeflacht wird, proportional zum eingestellten Wert.
    ≥U o_high Volle; Der Spannungsvektor beschreibt einen Quadrat bzw. ein Sechseck.
    U o_low
    Die niedrigste Spannung, ab welcher eine Übermodulation stattfindet. Wird wie folgt berechnet:
    Betriebsspannung*0,9425
    U o_high
    Ab dieser Spannung findet die maximale Übermodulation statt. Wird wie folgt berechnet:
    bei zweiphasigen Schrittmotoren: Betriebsspannung*1,063
    bei dreiphasigen BLDC-Motoren: Betriebsspannung*0,99
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