PD4-E CANopen Online-Handbuch

3203h Feedback Selection

Funktion

In diesem Objekt werden die Quellen der Vorgaben für die Kommutierung, Geschwindigkeits- und Positionsregelung festgelegt.

Eine Wertänderung im Zustand Operation enabled zeigt keinen sofortigen Effekt. Wertänderungen in den Objekten werden zwischengespeichert und ausgelesen beim Übergang nach Zustand Operation enabled.

Objektbeschreibung

Index 3203h
Objektname Feedback Selection
Object Code ARRAY
Datentyp UNSIGNED8
Speicherbar ja, Kategorie: Tuning
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version FIR-v1748-B538662
Änderungshistorie

Wertebeschreibung

Subindex 00h
Name Number Of Entries
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 02h
Subindex 01h
Name 1st Feedback Interface
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00h
Subindex 02h
Name 2nd Feedback Interface
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00h

Beschreibung

Die Subindizes haben folgende Funktion:

  • 00h: Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen.
  • nh:

    Subindex n enthält eine Bitmaske für die jeweilige Rückführung n. Die Bits haben dabei folgende Bedeutung:

  • Bit 0: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Position verwendet.
  • Bit 1: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Geschwindigkeit verwendet.
  • Bit 2: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Kommutierung im Closed Loop verwendet.

Subindex 01h entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless. Subindex 02h entspricht dem internen Encoder.

Welchen Sensor die Steuerung für die einzelnen Regler (Kommutierung, Geschwindigkeit, Position) berücksichtigt, ist implizit durch die Reihenfolge der Sensoren vorgegeben.

Das Aufsuchen beginnt immer mit Sensor 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle vorhandenen Sensoren abgefragt wurden. Wird ein Sensor gefunden dessen Ruckführung gesetzt ist, dann wird diese dem entsprechenden Regler zugeordnet und die Suche abgebrochen.

Anmerkung: Wird das Bit 0 in 3202h auf "0" gesetzt, ist der Closed Loop deaktiviert und somit hat das Bit 2 (Kommutierung) keine Bedeutung. Das Bit 1 für die Geschwindigkeit und das Bit 0 für die Position in den jeweiligen Subindizes werden weiterhin für die Anzeige der Positions- und Geschwindigkeits-Ist-Werten herangezogen.
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