Profile Torque

In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren.

Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060_h (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").

Folgende Bits im Objekt 6040_h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:

• Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Wird dieses Bit von "1" auf "0" gesetzt, wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren. Beim Setzen von "0" auf "1" wird der Motor unter Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand gebracht.

Folgende Bits im Objekt 6041_h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:

• Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040_h (Controlword) an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende Tabelle). Das Ziel gilt als erreicht wenn das Istdrehmoment (6077h Torque Actual Value) eine vorgegebene Zeit (203Eh Torque Window Time Out) innerhalb eines Toleranzfensters (203Dh Torque Window) ist.

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  6040h Bit 8	6041h Bit 10	Beschreibung
  0	0	Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht
  0	1	Vorgegebenes Drehmoment erreicht
  1	0	Achse beschleunigt
  1	1	Geschwindigkeit der Achse ist 0

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• Bit 11: Limit überschritten: Das Zieldrehmoment (6071_h) überschreitet das in 6072_h eingegebene maximalen Drehmoment.

Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments anzugeben, welches dem Nennstrom (203B_h:01_h) entspricht. Dazu zählen die Objekte:

• 6071_h (Target Torque):

  Zielvorgabe des Drehmomentes

• 6072_h (Max Torque):

  Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten, Abbremsen)

• 6074_h (Torque Demand):

  Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den Regler

• 6087_h (Torque Slope):

  Max. Änderung des Drehmoments pro Sekunde

Die folgenden Objekte werden zudem für diesen Operationsmodus benötigt: