Profile Torque
Beschreibung
In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren.
Aktivierung
Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060h (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe "CiA 402 Power State Machine").
Controlword
Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:
- Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Wird dieses Bit von "1" auf "0" gesetzt, wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren. Beim Setzen von "0" auf "1" wird der Motor unter Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand gebracht.
Statusword
Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:
Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040h (Controlword) an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende Tabelle). Das Ziel gilt als erreicht wenn das Istdrehmoment (6077h Torque Actual Value) eine vorgegebene Zeit (203Eh Torque Window Time Out) innerhalb eines Toleranzfensters (203Dh Torque Window) ist.
6040h
Bit 8
6041h
Bit 10
Beschreibung 0 0 Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht 0 1 Vorgegebenes Drehmoment erreicht 1 0 Achse bremst ab 1 1 Geschwindigkeit der Achse ist 0 - Bit 11: Limit überschritten: Das Zieldrehmoment (6071h) überschreitet das in 6072h eingegebene maximalen Drehmoment.
Objekteinträge
Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments anzugeben, welches dem Nennstrom (203Bh:01h) entspricht. Dazu zählen die Objekte:
-
6071h (Target Torque):
Zielvorgabe des Drehmomentes
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6072h (Max Torque):
Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten, Abbremsen)
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6073h (Max Current):
Maximalstrom. Das Minimum von 6073h und 6072h wird als Limit für das Drehmoment in 6071h verwendet.
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6074h (Torque Demand):
Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den Regler
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6087h (Torque Slope):
Max. Änderung des Drehmoments pro Sekunde
Die folgenden Objekte werden zudem für diesen Operationsmodus benötigt:
-
3202h Bit 5 (Motor Drive Submode Select):
Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Antriebsregler im Drehmoment-begrenzten Velocity Mode betrieben, d.h. die maximale Geschwindigkeit kann in Objekt 6080h begrenzt werden und der Regler kann im Feldschwächebetrieb arbeiten.
Wird dieses Bit auf "1" gesetzt, arbeitet der Regler im ("Real") Torque Mode, die maximale Geschwindigkeit kann hier nicht begrenzt werden und der Feldschwächebetrieb ist nicht möglich.
Objekte des Rampengenerators
Torque-Verlauf
