PD4-E CANopen Technisches Handbuch

Automatische Bremsensteuerung

Anmerkung: Das folgende Kapitel betrifft nur die Varianten des Motors mit integrierter Bremse (PD4-E591L42-EB... und PD4-EB59CD-EB...).

Beschreibung

Die automatische Bremsensteuerung wird aktiv, wenn die Steuerung in den Zustand Operation Enabled der CiA 402 Power State Machine gebracht wird, sonst bleibt die Bremse immer geschlossen.

Für das Zusammenspiel der Bremse mit dem Motorstoppverhalten, lesen Sie auch das Kapitel Power State machine - Bremsreaktionen.

Aktivierung

Die Bremse kann entweder automatisch oder manuell gesteuert werden:

  • Automatisch (Werkseinstellung für die Varianten mit Bremse): Bit 2 des Objekts 3202h auf "1" setzen aktiviert die automatische Bremsensteuerung.
  • Manuell: Bit 2 des Objekts 3202h auf "0" setzen deaktiviert die automatische Bremsensteuerung, die Bremse lässt sich jetzt mit dem Bit 0 im Objekt 60FEh:01h kontrollieren.

Bremse einschleifen

Zur Erhaltung der maximalen Haltekraft ist vor der Inbetriebnahme sowie in einem Intervall von maximal vier Wochen ein Einschleifvorgang notwendig. Nanotec empfiehlt folgenden Vorgang:

  1. Den Motor mit einer Drehzahl von 200 U/min mit geöffneter Bremse laufen lassen.
  2. Fünfmal die Bremse für ca. 0,5 Sekunden schließen.

Steuerung der Bremse

Die nachfolgende Grafik zeigt die Zustände der CiA 402 Power State Machine zusammen mit den Zuständen der Bremse für den automatischen Modus.

Bei dem Übergang, welcher mit 1 markiert ist, werden folgende Schritte durchgeführt:
  1. Der Motorstrom wird eingeschaltet.
  2. Die Zeit, welche in 2038h:03h hinterlegt wird, wird abgewartet.
  3. Die Bremse löst sich.
  4. Die Zeit, welche in 2038h:04h hinterlegt wird, wird abgewartet.
  5. Der Zustand Operation Enabled wird erreicht, die Motorsteuerung kann Fahrbefehle umsetzen.
Bei allen Übergängen, welche mit 2 markiert sind, werden folgende Schritte durchgeführt:
  1. Der Motor wird zum Stillstand gebracht.
  2. Die Zeit, welche in 2038h:01h hinterlegt wird, wird abgewartet.
  3. Die Bremse wird aktiviert.
  4. Die Zeit, welche in 2038h:02h hinterlegt wird, wird abgewartet.
  5. Der Motorstrom wird abgeschaltet.
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