PD4-E CANopen Online-Handbuch

Begrenzung des Bewegungsbereichs

Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren. Die Steuerung unterstützt auch Software-Endschalter.

Verhalten beim Erreichen der Endschalter

Wird ein Endschalter ausgelöst, so wird die Endschalterposition intern gespeichert, das Bit 7 (Warning) in 6041h (Statusword) gesetzt und die in Objekt 3701h hinterlegte Aktion ausgeführt (siehe nachfolgende Tabelle).

Wert in Objekt 3701h Beschreibung
-2 keine Reaktion, verwerfen der Endschalterposition
-1 (Werkseinstellung) keine Reaktion (um z. B. eine Referenzfahrt durchzuführen), außer Vermerken der Endschalterposition
0 Endstufe ohne Bremsrampe abschalten; Antriebsfunktion gesperrt — Motor kann sich frei drehen (Zustand Switch on disabled)
1 Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled
2 Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled
5 Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.
6 Abbremsen mit quick stop ramp und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.

Ein Weiterfahren hinter die Endschalterposition wird verhindert, sofern der Wert in 3701h nicht "-1" oder "-2" ist. Es kann aber in jedem Fall in die entgegengesetzte Richtung gefahren werden.

Wird der Wert "-2" verwendet, wird das Bit 7 in 6041h (Warning) bereits gelöscht, wenn die Endschalter nicht mehr auslösen. Ansonsten wird es erst gelöscht, wenn zusätzlich über die intern gemerkte Endschalterposition zurückgefahren wurde.

Anmerkung: Um ein automatisches Zurückwechseln bei der Verwendung der Optionen "5" oder "6" aus dem Zustand Quick Stop Active nach Operation Enabled zu vermeiden — das Quick-Stop-Bit (Bit 2) in 6040h wird bei einem Auslösen der Endschalter nicht verwendet —, wird ein Wechsel des Quick-Stop-Bits von "0" auf "1" erwartet, um zurück in den Zustand Operation Enabled zu wechseln.

Endschalterposition verwerfen

Anmerkung: Ein Verwerfen der Endschalterpositionen ist nötig, wenn beide Endschalter gleichzeitig betätigt wurden oder der Bewegungsbereich dynamisch durch eine Verschiebung der Endschalter begrenzt wird.

Um die beim Auslösen intern gespeicherten Endschalterpositionen zu löschen und die Endschalter freizugeben oder frei zu fahren, setzen Sie das Objekt 3701h kurzzeitig auf "-2".

Falls bei Verwendung der Werte "5" oder "6" in 3701h, der Zustand der State Machine Quick Stop Active ist und der Motor bestromt bleiben soll, gehen Sie wie folgt vor, um einen automatischen Wechsel in den Zustand Switch On Disabled zu vermeiden:

  1. Schalten Sie durch eine steigende Flanke von Bit 2 (Quick Stop) in 6040h zurück in den Zustand Operation Enabled, ohne aber eine Fahrt zu starten (Bit 4 in 6040h auf 0 bzw. Zielgeschwindigkeit oder -Drehmoment auf "0" setzen).
  2. Setzen Sie 3701h auf "-2" .
  3. Geben Sie die Endschalter wieder frei.
  4. Setzen Sie 3701h wieder auf "5" oder "6" zurück.

Software-Endschalter

Die Steuerung berücksichtigt Software-Endschalter (607Dh (Software Position Limit)). Zielpositionen (607Ah) werden durch 607Dh limitiert, die absolute Zielposition darf nicht größer sein als die Grenzen in 607Dh. Sollte sich der Motor beim Einrichten der Endschalter außerhalb des zulässigen Bereichs befinden, werden nur Fahrbefehle in Richtung des zulässigen Bereichs angenommen.

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