PD4-E CANopen Online-Handbuch

Allgemeines

Tip:
  • Unterstützt werden zurzeit nur 11-Bit CAN-ID.
  • Bei CANopen werden die Daten immer in Little Endian-Format über den Bus geschickt.

CAN-Nachricht

In diesem Kapitel werden oft CAN-Nachrichten beschrieben, diese werden wie folgt notiert:

583 | 41 09 10 00 1E 00 00 00

183R | DLC=0

Dabei gilt folgende Konvention:

  • Alle Zahlen werden in hexadezimaler Schreibweise notiert, auf das einleitende 0x wird wegen der verkürzten Schreibweise verzichtet.
  • Normale Datennachricht: Vorangestellt wird die CAN-ID der CAN-Nachricht, in dem obigen Beispiel die 583 (also 583h bzw. 1411d). Die Daten und die CAN-ID werden mit einem senkrechten Strich von den Daten getrennt.
  • RTR-Nachricht (Remote transmission request): Folgt auf die CAN-ID ein R anstelle der Daten wird die Länge des DLC (Download Content) angegeben, in dem obigen Beispiel ist die Länge des DLC 0.
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