PD4-C USB Online-Handbuch

Spezielle Fahrmodi (Takt-Richtung und Analog-Drehzahl)

Sie haben die Möglichkeit, den Motor direkt über den Takt- und Richtungseingang oder den Analogeingang anzusteuern, indem Sie die speziellen Fahrmodi aktivieren. Darunter zählen:

Sie können ebenso die Betriebsart, Open Loop oder Closed Loop, bestimmen.

Der digitale Eingang 4 dient dabei als Freigabe (siehe Stecker X2 - Digitale Eingänge).

Note: Der Zustand der CiA 402 Power State Machine wird nach Aktivierung der speziellen Fahrmodi nur über einen digitalen Eingang (Freigabe) gesteuert. Zustandsänderungen, die im Objekt 6040h (Controlword) angefordert werden, haben keine Auswirkung.

Aktivierung

Sie können die Steuerung mit den DIP-Schaltern auf der Rückseite konfigurieren und einen der speziellen Fahrmodi auswählen.

Die Konfiguration über die DIP-Schalter ist im Auslieferungszustand aktiviert, sie können die DIP-Schalter vollständig deaktivieren, indem Sie in die Konfigurationsdatei diese Zeile einfügen:

dd4c=1

Die Grundeinstellung im Auslieferungszustand ist in der nachfolgenden Abbildung dargestellt.

Ein nach oben geschobener Schalter ist in der Position "Ein". Ein nach unten geschobener Schalter ist in der Position "Aus".

Dabei sind folgende Schalter-Konfigurationen möglich:
1 2 3 Modus
Aus Aus Aus Takt-Richtung    
Aus Aus An Takt-Richtung    
Aus An Aus Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U/min Drehrichtung im Uhrzeigersinn
Aus An An Takt-Richtung (Testfahrt) Automatische Fahrt mit 30 U/min Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn
An Aus Aus Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"-Eingang Maximale Drehzahl 1000 U/min
An Aus An Analog-Drehzahl Richtung über "Richtungs"-Eingang Maximale Drehzahl 100 U/min
An An Aus Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick Modus) Maximale Drehzahl 1000 U/min
An An An Analog-Drehzahl Offset 5 V (Joystick Modus) Maximale Drehzahl 100 U/min

Schalter 4 wechselt zwischen Open Loop (Aus) und Closed Loop (EIn).

Note: Eine Änderung an einen oder mehreren DIP-Schaltern wirkt sich erst nach einem Neustart der Steuerung aus.

Analog-Drehzahl

Die Steuerung setzt intern den Betriebsmodus auf Velocity. Zur Vorgabe der Drehzahl wird die Spannung am analogen Eingang benutzt und die entsprechende Zielgeschwindigkeit wird in 6042h geschrieben.

Maximale Drehzahl

Die maximale Drehzahl kann zwischen 100 U/min und 1000 U/min gewechselt werden. Ist eine andere Drehzahl notwendig, dann lässt sich diese über den Skalierungsfaktor (Objekt 604Ch Subindex 01h und 02h) einstellen.

Verrechnung der Analogspannung

Es gibt zwei Modi, wie die analoge Eingangsspannung verrechnet wird.

Normaler Modus
Sie müssen die Eingänge Freigabe, Richtung und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel Stecker X2 - Digitale Eingänge). Das Maximum der analogen Spannung entspricht der maximalen Drehzahl. Die Richtung wird dabei über den Richtungseingang vorgegeben. Es existiert eine Totzone von 0 V bis 20 mV, in welcher der Motor nicht fährt.

Joystick Modus
Sie müssen den Eingang Freigabe und den Analogeingang beschalten (siehe Kapitel Stecker X2 - Digitale Eingänge). Die Hälfte der maximalen, analogen Spannung entspricht der Drehzahl 0. Sinkt die Spannung unter die Hälfte, steigt die Drehzahl in negativer Richtung. Wenn die Spannung entsprechend über die Hälfte steigt, steigt auch die Drehzahl in positiver Richtung. Die Totzone geht dabei von Umax/2 ± 20 mV.

Automatische Fahrt mit 30 U/min (Testfahrt)

Der Motor dreht mit 30 U/min wenn der Eingang Freigabe gesetzt ist.

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