CANopen
In den folgenden Kapiteln wird beschrieben, wie Sie die Kommunikationseinstellungen ändern können.
Ab Werk ist die Steuerung für die Node-ID 1 und eine Baudrate von 1 MBaud konfiguriert.
Node-ID und Baudrate einstellen
Node-ID und Baudrate ergeben sich abhängig von der Position des Drehschalters S2 und ggf. noch von den Objekten 2005h CANopen Baudrate 2006h CANopen WheelConfig und 2009h CANopen NodeID.
Drehschalter
Der PD2-C-IP verfügt über einen Hex-Codierschalter - ähnlich wie in der nachfolgenden Abbildung -. Darüber kann die Quelle für die Node-ID und die Baudrate eingestellt werden.
Generelles
- Steht der Drehschalter auf dem Wert "1", ist die Node-ID "1" und die Baudrate ist fest auf 1000 kBd eingestellt. Sollte es Probleme bei der Konfiguration geben, lässt sich somit immer eine Kommunikation mit der Steuerung aufbauen und eventuelle Fehler lassen sich rückgängig machen.
- Die Änderungen in den Objekten 2005h und
2009h
müssen gespeichert werden, indem der Wert
65766173
h in das Objekt 1010h:2h geschrieben wird. - Die Änderungen werden erst übernommen, nachdem entweder
- die Spannungsversorgung kurz getrennt wird, oder
- die CANopen-Nachricht RESET COMM (NMT) an den Motor verschickt wird.
- Die Ladesequenz für die Objekte 2005h und 2009h ist folgendermaßen (jeder nachfolgende Wert
überschreibt den vorherigen):
- Der Standardwert wird geladen.
- Ein gespeicherter Wert wird geladen, falls einer vorhanden ist.
- Die Konfigurationsdatei wird angewendet, falls die Steuerung eine hat.
- Die Einstellungen des oder der Drehschalter wird übernommen.
Node-ID und Baudrate
Zahl des Drehschalters | Node-ID | Baudrate | |
---|---|---|---|
dec | hex | ||
0 | 0 | Objekt 2009h | 1MBd fest |
1-7 | 1-7 | Zahl des Drehschalters | 1MBd fest |
8 | 8 | Objekt 2009h | Objekt 2005h |
9-15 | 9-F | (Zahl des Drehschalters)-8 | Objekt 2005h |
Der Wert des Objekts 2005h kann aus nachfolgender Tabelle entnommen werden.
Wert | Baudrate in kBd | |
---|---|---|
dec | hex | |
129 | 81 | 10 |
130 | 82 | 20 |
131 | 83 | 50 |
132 | 84 | 125 |
133 | 85 | 250 |
134 | 86 | 500 |
135 | 87 | 1000 |
136 | 88 | 1000 |