PD2-C-IP CANopen Online Handbuch

CANopen

In den folgenden Kapiteln wird beschrieben, wie Sie die Kommunikationseinstellungen ändern können.

Ab Werk ist die Steuerung für die Node-ID 1 und eine Baudrate von 1 MBaud konfiguriert.

Node-ID und Baudrate einstellen

Node-ID und Baudrate ergeben sich abhängig von der Position des Drehschalters S2 und ggf. noch von den Objekten 2005h CANopen Baudrate 2006h CANopen WheelConfig und 2009h CANopen NodeID.

Drehschalter

Der PD2-C-IP verfügt über einen Hex-Codierschalter - ähnlich wie in der nachfolgenden Abbildung -. Darüber kann die Quelle für die Node-ID und die Baudrate eingestellt werden.

Generelles

  • Steht der Drehschalter auf dem Wert "1", ist die Node-ID "1" und die Baudrate ist fest auf 1000 kBd eingestellt. Sollte es Probleme bei der Konfiguration geben, lässt sich somit immer eine Kommunikation mit der Steuerung aufbauen und eventuelle Fehler lassen sich rückgängig machen.
  • Die Änderungen in den Objekten 2005h und 2009h müssen gespeichert werden, indem der Wert 65766173h in das Objekt 1010h:2h geschrieben wird.
  • Die Änderungen werden erst übernommen, nachdem entweder
    • die Spannungsversorgung kurz getrennt wird, oder
    • die CANopen-Nachricht RESET COMM (NMT) an den Motor verschickt wird.
  • Die Ladesequenz für die Objekte 2005h und 2009h ist folgendermaßen (jeder nachfolgende Wert überschreibt den vorherigen):
    1. Der Standardwert wird geladen.
    2. Ein gespeicherter Wert wird geladen, falls einer vorhanden ist.
    3. Die Konfigurationsdatei wird angewendet, falls die Steuerung eine hat.
    4. Die Einstellungen des oder der Drehschalter wird übernommen.

Node-ID und Baudrate

Die nachfolgende Tabelle zeigt die Zusammenfassung der Einstellungsmöglichkeiten, die sich für den Drehschalter ergeben.
Zahl des Drehschalters Node-ID Baudrate
dec hex
0 0 Objekt 2009h 1MBd fest
1-7 1-7 Zahl des Drehschalters 1MBd fest
8 8 Objekt 2009h Objekt 2005h
9-15 9-F (Zahl des Drehschalters)-8 Objekt 2005h

Der Wert des Objekts 2005h kann aus nachfolgender Tabelle entnommen werden.

Wert Baudrate in kBd
dec hex
129 81 10
130 82 20
131 83 50
132 84 125
133 85 250
134 86 500
135 87 1000
136 88 1000

Benutzung mit Node-ID Offset

Um diese Funktion zu aktivieren muss das Objekt 2006h:01 auf dem Wert "1" stehen. In dem Fall gelten folgende Funktionen:
  • Wird die Zahl "0" mit dem Drehschalter eingestellt, wird die Node-ID aus dem Objekt 2009 gelesen (Default= 127), Baudrate=1 MBd
  • Wird eine Zahl zwischen "1" und "Fh" eingestellt, wird diese Zahl zu 2006h:02 hinzu addiert. Die Baudrate ist entsprechend der Einstellung im Objekt 2005
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