PD2-C-IP CANopen Technisches Handbuch

1003h Pre-defined Error Field

Funktion

Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen.

Objektbeschreibung

Index 1003h
Objektname Pre-defined Error Field
Object Code ARRAY
Datentyp UNSIGNED32
Speicherbar nein
Firmware Version FIR-v1426
Änderungshistorie

Wertebeschreibung

Subindex 00h
Name Number Of Errors
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00h
Subindex 01h
Name 1st Standard Error Field
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 02h
Name 2nd Standard Error Field
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 03h
Name 3th Standard Error Field
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 04h
Name 4th Standard Error Field
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 05h
Name 5th Standard Error Field
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 06h
Name 6th Standard Error Field
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 07h
Name 7th Standard Error Field
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 08h
Name 8th Standard Error Field
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h

Beschreibung

Allgemeine Funktionsweise

Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben. Der Fehler auf Subindex 7 wird dabei entfernt.

Die Anzahl der bereits aufgetreten Fehler lässt sich aus dem Objekt mit dem Subindex 0 ablesen. Ist im Fehlerstapel zur Zeit kein Fehler eingetragen, dann ist das Auslesen eines der acht Subindizes 1-8 nicht möglich und wird mit einem Fehler (Abort-Code=08000024h) beantwortet. Wird in den Subindex 0 eine "0" geschrieben, beginnt die Zählung von neuem.

Bitbeschreibung

Error Number [8]

Damit lässt sich der Grund des Fehlers genau eingrenzen. Die Bedeutung der Zahl lässt sich aus nachfolgender Tabelle entnehmen.

Fehlernummer Beschreibung
0 Watchdog-Reset
1 Eingangsspannung (+Ub) zu hoch
2 Ausgangsstrom zu hoch
3 Eingangsspannung (+Ub) zu niedrig
4 Fehler am Feldbus
6 Nur CANopen: NMT-Master braucht zu lange, um Nodeguarding-Anforderung zu schicken
7 Sensor 1 (siehe 3204h): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware
8 Sensor 2 (siehe 3204h): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware
9 Sensor 3 (siehe 3204h): Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware
10 Warnung: Positiver Endschalter überschritten
11 Warnung: Negativer Endschalter überschritten
12 Übertemperatur-Fehler
13 Die Werte des Objekts 6065h (Following Error Window) und des Objekts 6066h (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault ausgelöst.
14 Warnung: nichtflüchtiger Speicher voll. Der aktuelle Speichervorgang konnte nicht abgeschlossen werden, Teile der Daten des Speichervorgangs sind verloren. Neustart der Steuerung erforderlich für Aufräumarbeiten.
15 Motor blockiert
16 Warnung: nichtflüchtiger Speicher beschädigt, Neustart der Steuerung erforderlich für Aufräumarbeiten (alle gespeicherten Objekte werden auf Default zurückgesetzt).
17 Nur CANopen: Slave brauchte zu lange um PDO-Nachrichten zu Senden.
18 Sensor n (siehe 3204h), wo n größer 3: Fehler durch elektrische Störung oder defekte Hardware
19 Nur CANopen: PDO aufgrund eines Längenfehlers nicht verarbeitet
20 Nur CANopen: PDO Länge überschritten
21 Warnung: Starten Sie die Steuerung neu, um zukünftige Fehler beim Speichern (nichtflüchtiger Speicher voll/korrupt) zu vermeiden.
22 Nennstrom muss gesetzt werden (203Bh:01h/6075h)
23 Encoderauflösung, Polpaarzahl und einige andere Werte sind falsch.
24 Motorstrom ist zu hoch, passen Sie die PI-Parameter an.
25 Interner Softwarefehler, generisch
26 Zu hoher Strom am digitalen Ausgang
27 Nur CANopen: Unerwartete Sync-Länge
30 Fehler in der Drehzahlüberwachung: Schlupffehler zu groß
32 Interner Fehler: Korrekturfaktor für Referenzspannung fehlt im OTP
40 Warnung: Ballast-Widerstand thermisch überlastet
46 Interlock-Fehler: Bit 3 in 60FDh steht auf "0", der Motor darf nicht fahren (siehe Abschnitt Interlock-Funktion im Kapitel Digitale Eingänge)
Error Class[8]

Dieses Byte ist identisch mit dem Objekt 1001h

Error Code[16]
Die Bedeutung der beiden Bytes lässt sich aus der nachfolgenden Tabelle entnehmen.
Error Code Beschreibung
1000h Allgemeiner Fehler
2300h Strom am Ausgang der Steuerung zu groß
3100h Über-/ Unterspannung am Eingang der Steuerung
4200h Temperaturfehler innerhalb der Steuerung
5540h Interlock-Fehler: Bit 3 in 60FDh steht auf "0", der Motor darf nicht fahren (siehe Abschnitt Interlock-Funktion im Kapitel Digitale Eingänge)
6010h Software-Reset (Watchdog)
6100h Interner Softwarefehler, generisch
6320h Nennstrom muss gesetzt werden (203Bh:01h/6075h)
7113h Warnung: Ballast-Widerstand thermisch überlastet
7121h Motor blockiert
7200h Interner Fehler: Korrekturfaktor für Referenzspannung fehlt im OTP
7305h Sensor 1 (siehe 3204h) fehlerhaft
7306h Sensor 2 (siehe 3204h) fehlerhaft
7307h

Sensor n (siehe 3204h), wo n größer 2

7600h Warnung: Nichtflüchtiger Speicher voll oder korrupt, Neustart der Steuerung für Aufräumarbeiten
8100h Fehler bei der Feldbusüberwachung
8130h Nur CANopen: "Life Guard"-Fehler oder "Heartbeat"-Fehler
8200h Nur CANopen: Slave brauchte zu lange um PDO Nachrichten zu Senden.
8210h Nur CANopen: PDO wurde nicht verarbeitet aufgrund eines Längen-Fehlers
8220h Nur CANopen: PDO Länge überschritten
8240h Nur CANopen: unerwartete Sync-Länge
8400h Fehler in der Drehzahlüberwachung: Schlupffehler zu groß
8611h Fehler in der Positionsüberwachung: Schleppfehler zu groß
8612h Fehler in der Positionsüberwachung: Endschalter überschritten
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