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PD2-C-IP CANopen Technisches Handbuch

Objektverzeichnis Beschreibung Übergeordnetes Thema: Objektverzeichnis Beschreibung

3210h Motor Drive Parameter Set

Funktion

Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop.

Anmerkung:

Für Firmware-Versionen ab FIR-v19xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur.

Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen, die neuen Regelparameter zu verwenden.

Um die neuen Parameter zu verwenden, müssen Sie das 3210h:07h (für den Closed Loop) bzw. das 3210h:09h (für den Open Loop) auf "0" setzen. Die alten Werte werden umgerechnet und in das neue Objekt 320Eh bzw. 320Fh eingetragen. Sie müssen beide Objekte speichern (siehe Objekte speichern).

Objektbeschreibung

Index 3210h
Objektname Motor Drive Parameter Set
Object Code ARRAY
Datentyp UNSIGNED32
Speicherbar ja, Kategorie: Applikation
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert
Firmware Version FIR-v1426
Änderungshistorie

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf "Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)".

Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)".

Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)".

Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Datentyp" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32".

Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32".

Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 11 auf 13.

Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 00 bis 0A geändert von "nein" auf "RX-PDO".

Wertebeschreibung

Subindex 00h
Name Number Of Entries
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 0Ch
Subindex 01h
Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 00001770h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 00001770h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 00007530h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 00007530h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 00001770h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 00007530h
Subindex 02h
Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h
Subindex 03h
Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 00002710h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 00002710h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 00004E20h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 00004E20h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 00002710h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 00004E20h
Subindex 04h
Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 00000032h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 00000032h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 00000064h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 00000064h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 00000032h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 00000064h
Subindex 05h
Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 02883180h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 02883180h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 00A20C60h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 00A20C60h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 02883180h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 00A20C60h
Subindex 06h
Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 00067B60h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 00067B60h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 0003E3A0h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 0003E3A0h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 00067B60h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 0003E3A0h
Subindex 07h
Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 02883180h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 02883180h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 00A20C60h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 00A20C60h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 02883180h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 00A20C60h
Subindex 08h
Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 00067B60h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 00067B60h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 0003E3A0h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 0003E3A0h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 00067B60h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 0003E3A0h
Subindex 09h
Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 01312D00h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 01312D00h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 00000000h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 00000000h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 01312D00h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 00000000h
Subindex 0Ah
Name Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 000F4240h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 000F4240h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 00000000h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 00000000h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 000F4240h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 00000000h
Subindex 0Bh
Name Velocity Feed Forward Factor In Per Mille
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 000003E8h
Subindex 0Ch
Name Acceleration Feed Forward Factor
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping RX-PDO
Zulässige Werte
Vorgabewert 00000000h

Beschreibung

  • Subindex 00h: Anzahl der Einträge
  • Subindex 01h: Proportional-Anteil des S-Reglers (Position)
  • Subindex 02h: Integral-Anteil des S-Reglers (Position)
  • Subindex 03h: Proportional-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit)
  • Subindex 04h: Integral-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit)
  • Subindex 05h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
  • Subindex 06h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
  • Subindex 07h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente
  • Subindex 08h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente
  • Subindex 09h: (Open Loop) Proportional-Amteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
  • Subindex 0Ah: (Open Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
  • Subindex 0Bh: (Closed Loop) Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1.
  • Subindex 0Ch: (Closed Loop) Beschleunigungsvorsteuerung. Default ist 0 (Vorsteuerung inaktiv). Ist auch beim Verzögern wirksam.
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