3210h Motor Drive Parameter Set
Funktion
Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop.
Für Firmware-Versionen ab FIR-v19xx gilt das neue Schema für die Reglerstruktur.
Die alten Regelparameter (Objekt 3210h) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen, die neuen Regelparameter zu verwenden.
Um die neuen Parameter zu verwenden, müssen Sie das 3210h:07h (für den Closed Loop) bzw. das 3210h:09h (für den Open Loop) auf "0" setzen. Die alten Werte werden umgerechnet und in das neue Objekt 320Eh bzw. 320Fh eingetragen. Sie müssen beide Objekte speichern (siehe Objekte speichern).
Objektbeschreibung
Index | 3210h |
Objektname | Motor Drive Parameter Set |
Object Code | ARRAY |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Speicherbar | ja, Kategorie: Applikation |
Zugriff | nur lesen |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert | |
Firmware Version | FIR-v1426 |
Änderungshistorie |
Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf "Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Datentyp" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 11 auf 13. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 00 bis 0A geändert von "nein" auf "RX-PDO". |
Wertebeschreibung
Subindex | 00h |
Name | Number Of Entries |
Datentyp | UNSIGNED8 |
Zugriff | nur lesen |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert | 0Ch |
Subindex | 01h |
Name | Position Loop, Proportional Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 02h |
Name | Position Loop, Integral Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert | 00000000h |
Subindex | 03h |
Name | Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 04h |
Name | Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 05h |
Name | Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 06h |
Name | Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 07h |
Name | Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 08h |
Name | Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 09h |
Name | Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 0Ah |
Name | Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop) |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert |
|
Subindex | 0Bh |
Name | Velocity Feed Forward Factor In Per Mille |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert | 000003E8h |
Subindex | 0Ch |
Name | Acceleration Feed Forward Factor |
Datentyp | UNSIGNED32 |
Zugriff | lesen/schreiben |
PDO-Mapping | RX-PDO |
Zulässige Werte | |
Vorgabewert | 00000000h |
Beschreibung
- Subindex 00h: Anzahl der Einträge
- Subindex 01h: Proportional-Anteil des S-Reglers (Position)
- Subindex 02h: Integral-Anteil des S-Reglers (Position)
- Subindex 03h: Proportional-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit)
- Subindex 04h: Integral-Anteil des V-Reglers (Geschwindigkeit)
- Subindex 05h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
- Subindex 06h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
- Subindex 07h: (Closed Loop) Proportional-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente
- Subindex 08h: (Closed Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente
- Subindex 09h: (Open Loop) Proportional-Amteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
- Subindex 0Ah: (Open Loop) Integral-Anteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
- Subindex 0Bh: (Closed Loop) Geschwindigkeitsvorsteuerung in Promille. Default ist 1000 und damit ein Faktor von 1.
- Subindex 0Ch: (Closed Loop) Beschleunigungsvorsteuerung. Default ist 0 (Vorsteuerung inaktiv). Ist auch beim Verzögern wirksam.