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PD2-C CANopen Online Handbuch

Objektverzeichnis Beschreibung Übergeordnetes Thema: Objektverzeichnis Beschreibung

3210h Motor Drive Parameter Set

Funktion

Beinhaltet die P- und I-Anteile der Strom-, Geschwindigkeits- und Positionsregler für Open Loop (nur Stromregler aktiviert) und Closed Loop.

Objektbeschreibung

Index 3210h
Objektname Motor Drive Parameter Set
Object Code ARRAY
Datentyp UNSIGNED32
Speicherbar ja, Kategorie: Applikation
Firmware Version FIR-v1426
Änderungshistorie

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_P" auf "Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "S_I" auf "Position Loop, Integral Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_I" auf "Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Iq_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_P" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)".

Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "I_I" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)".

Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Proportional Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)".

Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Name" geändert von "Torque Current Loop, Integral Gain (dspDrive - Stepper Motor, Open Loop)" auf "Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)".

Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Datentyp" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32".

Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Data type" geändert von "INTEGER32" auf "UNSIGNED32".

Wertebeschreibung

Subindex 00h
Name Highest Sub-index Supported
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff nur lesen
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert 0Ah
Subindex 01h
Name Position Loop, Proportional Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 00001770h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 00001770h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 00007530h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 00007530h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 00001770h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 00007530h
Subindex 02h
Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert 00000000h
Subindex 03h
Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 00002710h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 00002710h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 00004E20h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 00004E20h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 00002710h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 00004E20h
Subindex 04h
Name Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 00000032h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 00000032h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 00000064h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 00000064h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 00000032h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 00000064h
Subindex 05h
Name Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 001E8480h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 001E8480h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 0007A120h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 0007A120h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 001E8480h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 0007A120h
Subindex 06h
Name Flux Current Loop, Integral Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 00002710h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 00002710h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 00001770h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 00001770h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 00002710h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 00001770h
Subindex 07h
Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 001E8480h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 001E8480h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 0007A120h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 0007A120h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 001E8480h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 0007A120h
Subindex 08h
Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 00002710h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 00002710h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 00001770h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 00001770h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 00002710h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 00001770h
Subindex 09h
Name Torque Current Loop, Proportional Gain (open Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 00027100h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 00027100h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 00000000h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 00000000h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 00027100h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 00000000h
Subindex 0Ah
Name Torque Current Loop, Integral Gain (open Loop)
Datentyp UNSIGNED32
Zugriff lesen/schreiben
PDO-Mapping nein
Zulässige Werte  
Vorgabewert
  • PD2-C4118X1404-E-08: 000055F0h
  • PD2-C4118L1804-E-08: 000055F0h
  • PD2-CB42M024040-E-08: 00000000h
  • PD2-CB42C048040-E-08: 00000000h
  • PD2-C411L18-E-65-08: 000055F0h
  • PD2-CB42CD-E-65-08: 00000000h

Beschreibung

  • Subindex 00h: Anzahl der Einträge
  • Subindex 01h: Proportionalanteil des S-Reglers (Position)
  • Subindex 02h: Integralanteil des S-Reglers (Position)
  • Subindex 03h: Proportionalanteil des V-Reglers (Geschwindigkeit)
  • Subindex 04h: Integralanteil des V-Reglers (Geschwindigkeit)
  • Subindex 05h: (Closed Loop) Proportionalanteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
  • Subindex 06h: (Closed Loop) Integralanteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
  • Subindex 07h: (Closed Loop) Proportionalanteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente
  • Subindex 08h: (Closed Loop) Integralanteil des Stromreglers der momentbildenden Komponente
  • Subindex 09h: (Open Loop) Proportionalteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
  • Subindex 0Ah: (Open Loop) Integralanteil des Stromreglers der feldbildenden Komponente
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