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PD2-C CANopen Online Handbuch

Betriebsmodi Parent topic: Betriebsmodi

Cyclic Synchronous Torque

Übersicht

Beschreibung

In diesem Modus wird der Steuerung in festen Zeitabständen (im Folgenden Zyklus genannt) über den Feldbus eine absolute Drehmomentsvorgabe übergeben. Die Steuerung berechnet dabei keine Rampen mehr, sondern folgt nur noch den Vorgaben.

Note: In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs.

Controlword

In diesem Modus haben die Bits des Controlword 6040h keine gesonderte Funktion.

Statusword

Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:

Bit Wert Beschreibung
8 0 Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus
8 1 Steuerung ist synchron zum Feldbus
10 0 Reserviert
10 1 Reserviert
12 0 Steuerung folgt nicht der Zielvorgabe, die Vorgabe des 6071h (Target Torque) wird ignoriert
12 1 Steuerung folgt der Zielvorgabe, das Objekt 6071h (Target Torque) wird als Eingabe für die Positionsregelung genutzt.
13 0 Reserviert
13 1 Reserviert

Objekteinträge

Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:

  • 6071h (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072h einzustellen.
  • 6072h (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment.
  • 60C2h:01h (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklus vor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 60FFh geschrieben werden.

    Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2h:01h * 10Wert des 60C2:02 Sekunden.

  • 60C2h:02h (Interpolation Time Index): Dieses Objekt gibt die Zeitbasis der Zyklen an. Derzeit wird nur der Wert 60C2h:02h=-3 unterstützt, das ergibt eine Zeitbasis von 1 Millisekunde.

Folgende Objekte können in dem Modus ausgelesen werden:

  • 606Ch (Velocity Actual Value)
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