Benutzerdefinierte Einheiten
Die Steuerung unterstützt die Möglichkeit, benutzerdefinierte Einheiten einzustellen. Damit lassen sich die entsprechenden Parameter z. B. direkt in Grad [°], [mm], usw. setzen und auslesen.
Berechnungsformeln für Benutzereinheiten
Positionsangaben
Alle Positionswerte im Open Loop und im Closed Loop-Betrieb werden in der Auflösung des virtuellen Positionsencoders angegeben. Diese berechnet sich aus den virtuellen Encoder-Inkrementen (608Fh:1h (Encoder Increments)) pro Motorumdrehungen (608Fh:2h (Motor Revolutions)) :
Sollte der Wert 608Fh:1h oder der Wert 608Fh:2h auf "0" gesetzt werden, rechnet die Steuerung intern mit einer "1" weiter. Die Werkseinstellungen sind:
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Beispiel |
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| 608Fh:2h ist auf dem Wert "1", 608Fh:1h auf dem Wert "2000" (Default). Somit ist die Benutzereinheit 2000 Inkremente pro Umdrehung. Das entspricht bei einem Schrittmotor mit 1,8° Schrittwinkel dem Schrittmodus Zehntelschritt . | |
| Bei einer Zielposition (607Ah) von 2000 fährt der Motor genau eine mechanische Umdrehung | |
Die physikalische Auflösung des angeschlossenen Positionsencoders (der vorhandenen Rückführung allgemein) wird in Objekt 2052h eingestellt bzw. vom Auto-Setup ermittelt.
Getriebeübersetzung
Vorschubkonstante
Die Vorschubkonstante wird aus dem Vorschub (6092h:1 (Feed Constant) pro Umdrehung der Antriebsachse (6092h:2 (Shaft Revolutions) wie folgt berechnet:
Dies ist zur Angabe der Spindelsteigung bei einer Linearachse nützlich.
Sollte Objekt 6092h:1 oder Objekt 6092h:2 auf "0" gesetzt werden, setzt die Firmware den Wert auf "1".
Position
Geschwindigkeit
Die Geschwindigkeitsvorgaben der nachfolgenden Objekte können ebenfalls in Benutzereinheiten angegeben werden:
| Objekt | Modus | Bedeutung |
|---|---|---|
| 606Bh | Profile Velocity Mode | Ausgabewert des Rampengenerators |
| 60FFh | Profile Velocity Mode | Geschwindigkeitsvorgabe |
| 6099h | Homing Mode | Geschwindigkeit zum Suchen des Index / Schalters |
| 6081h | Profile Position Mode | Zielgeschwindigkeit |
| 6082h | Profile Position Mode | Endgeschwindigkeit |
| 2032h | Profile Torque | Maximale Geschwindigkeit |
Die interne Einheit ist Umdrehungen pro Sekunde (U/s).
Der Faktor n für die Geschwindigkeit errechnet sich aus Faktor für Zähler (2061h) geteilt durch Faktor für Nenner (2062h).
Bei der Eingabe von Werten gilt entsprechend: Interner Wert = nGeschwindigkeit x Eingabewert
Bei der Ausgabe von Werten gilt entsprechend: Ausgabewert = Interner Wert / nGeschwindigkeit
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Beispiel |
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| 2061h ist auf dem Wert "1", 2062h auf dem Wert "60" (Default). Somit ist die Benutzereinheit "Umdrehung pro Minute" und nGeschwindigkeit = 1/60. | |
| Wird das 60FFh mit dem Wert "300" beschrieben, wird der interne Wert auf 300 U/min x 1/60 = 5 U/s gestellt. | |
| Dreht der Motor mit einer internen Geschwindigkeit von 5 U/s, dann wird das Objekt 606Bh auf einer Geschwindigkeit von 5 / 1/60 = 300 U/min stehen. | |
Beschleunigung
Die Beschleunigung kann ebenfalls in Benutzereinheiten angegeben werden:
| Objekt | Modus | Bedeutung |
|---|---|---|
| 609Ah | Homing Mode | Beschleunigung |
| 6083h | Profile Position Mode | Beschleunigung |
| 6084h | Profile Position Mode | Bremsbeschleunigung |
| 60C5h | Profile Velocity Mode | Beschleunigung |
| 60C6h | Profile Position Mode | Bremsbeschleunigung |
| 6085h | Zustand "Quick stop active" (CiA 402 Power State Machine) | Bremsbeschleunigung |
Die interne Einheit ist Umdrehungen pro Sekunde2 (U/s2).
Der Faktor n für die Beschleunigung errechnet sich aus Skalierungswert für Zähler (2063h) geteilt durch Skalierungswert für Nenner (2064h).
Bei der Eingabe von Werten gilt entsprechend: Interner Wert = nBeschleunigung x Eingabewert
Sollte Objekt 2063h oder Objekt 2064h auf "0" gesetzt werden, setzt die Firmware den Wert auf "1".
Ruck
Für den Ruck lassen sich die Objekte 60A4h:1h bis 60A4h:4h in Benutzereinheiten angeben. Diese Objekte betreffen nur den Profile Position Mode und den Profile Velocity Mode.
Die interne Einheit ist Umdrehungen pro Sekunde3 (U/s3).
Der Faktor n für die Beschleunigung errechnet sich aus Faktor für Zähler (2065h) geteilt durch Faktor für Nenner (2066h).
Bei der Eingabe von Werten gilt entsprechend: Interner Wert = nRuck x Eingabewert
Wird Objekt 2065h oder Objekt 2066h auf "0" gesetzt, setzt die Firmware den Wert auf "1".