NP5 SPI Online Handbuch

Benutzerdefinierte Einheiten

Die Steuerung unterstützt die Möglichkeit, benutzerdefinierte Einheiten einzustellen. Damit lassen sich die entsprechenden Parameter z. B. direkt in Grad [°], [mm], usw. setzen und auslesen.

Berechnungsformeln für Benutzereinheiten

Positionsangaben

Alle Positionswerte im Open Loop und im Closed Loop-Betrieb werden in der Auflösung des virtuellen Positionsencoders angegeben. Diese berechnet sich aus den virtuellen Encoder-Inkrementen (608Fh:1h (Encoder Increments)) pro Motorumdrehungen (608Fh:2h (Motor Revolutions)) :

Sollte der Wert 608Fh:1h oder der Wert 608Fh:2h auf "0" gesetzt werden, rechnet die Steuerung intern mit einer "1" weiter. Die Werkseinstellungen sind:

  • Encoder-Inkremente 608Fh:1 = "2000"
  • Motorumdrehungen 608Fh:2 = "1"

Beispiel

608Fh:2h ist auf dem Wert "1", 608Fh:1h auf dem Wert "2000" (Default). Somit ist die Benutzereinheit 2000 Inkremente pro Umdrehung. Das entspricht bei einem Schrittmotor mit 1,8° Schrittwinkel dem Schrittmodus Zehntelschritt .
Bei einer Zielposition (607Ah) von 2000 fährt der Motor genau eine mechanische Umdrehung

Die physikalische Auflösung des angeschlossenen Positionsencoders (der vorhandenen Rückführung allgemein) wird in Objekt 2052h eingestellt bzw. vom Auto-Setup ermittelt.

Getriebeübersetzung

Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehung (6091h:1 (Motor Revolutions)) pro Achsenumdrehung (6091h:2 (Shaft Revolutions)) wie folgt:

Sollten Objekt 6091h:1 oder Objekt 6091h:2 auf "0" gesetzt werden, setzt die Firmware den Wert auf "1".

Vorschubkonstante

Die Vorschubkonstante wird aus dem Vorschub (6092h:1 (Feed Constant) pro Umdrehung der Antriebsachse (6092h:2 (Shaft Revolutions) wie folgt berechnet:

Dies ist zur Angabe der Spindelsteigung bei einer Linearachse nützlich.

Sollte Objekt 6092h:1 oder Objekt 6092h:2 auf "0" gesetzt werden, setzt die Firmware den Wert auf "1".

Position

Die aktuelle Position in Benutzereinheiten (6064h) und die Zielposition (607Ah) berechnen sich wie folgt:

Geschwindigkeit

Die Geschwindigkeitsvorgaben der nachfolgenden Objekte können ebenfalls in Benutzereinheiten angegeben werden:

Objekt Modus Bedeutung
606Bh Profile Velocity Mode Ausgabewert des Rampengenerators
60FFh Profile Velocity Mode Geschwindigkeitsvorgabe
6099h Homing Mode Geschwindigkeit zum Suchen des Index / Schalters
6081h Profile Position Mode Zielgeschwindigkeit
6082h Profile Position Mode Endgeschwindigkeit
2032h Profile Torque Maximale Geschwindigkeit

Die interne Einheit ist Umdrehungen pro Sekunde (U/s).

Der Faktor n für die Geschwindigkeit errechnet sich aus Faktor für Zähler (2061h) geteilt durch Faktor für Nenner (2062h).

Bei der Eingabe von Werten gilt entsprechend: Interner Wert = nGeschwindigkeit x Eingabewert

Bei der Ausgabe von Werten gilt entsprechend: Ausgabewert = Interner Wert / nGeschwindigkeit

Beispiel

2061h ist auf dem Wert "1", 2062h auf dem Wert "60" (Default). Somit ist die Benutzereinheit "Umdrehung pro Minute" und nGeschwindigkeit = 1/60.
Wird das 60FFh mit dem Wert "300" beschrieben, wird der interne Wert auf 300 U/min x 1/60 = 5 U/s gestellt.
Dreht der Motor mit einer internen Geschwindigkeit von 5 U/s, dann wird das Objekt 606Bh auf einer Geschwindigkeit von 5 / 1/60 = 300 U/min stehen.

Beschleunigung

Die Beschleunigung kann ebenfalls in Benutzereinheiten angegeben werden:

Objekt Modus Bedeutung
609Ah Homing Mode Beschleunigung
6083h Profile Position Mode Beschleunigung
6084h Profile Position Mode Bremsbeschleunigung
60C5h Profile Velocity Mode Beschleunigung
60C6h Profile Position Mode Bremsbeschleunigung
6085h Zustand "Quick stop active" (CiA 402 Power State Machine) Bremsbeschleunigung

Die interne Einheit ist Umdrehungen pro Sekunde2 (U/s2).

Der Faktor n für die Beschleunigung errechnet sich aus Skalierungswert für Zähler (2063h) geteilt durch Skalierungswert für Nenner (2064h).

Bei der Eingabe von Werten gilt entsprechend: Interner Wert = nBeschleunigung x Eingabewert

Beispiel

2063h ist auf dem Wert "1", 2064h auf dem Wert "60". Somit ist die Benutzereinheit Umdrehung pro Minute pro Sekunde und nBeschleunigung = 1/60.
Wird das 60C5h mit dem Wert "600" beschrieben, wird der interne Wert auf 600 U/(s*min) x 1/60 = 10 U/s2 gestellt.

Sollte Objekt 2063h oder Objekt 2064h auf "0" gesetzt werden, setzt die Firmware den Wert auf "1".

Ruck

Für den Ruck lassen sich die Objekte 60A4h:1h bis 60A4h:4h in Benutzereinheiten angeben. Diese Objekte betreffen nur den Profile Position Mode und den Profile Velocity Mode.

Die interne Einheit ist Umdrehungen pro Sekunde3 (U/s3).

Der Faktor n für die Beschleunigung errechnet sich aus Faktor für Zähler (2065h) geteilt durch Faktor für Nenner (2066h).

Bei der Eingabe von Werten gilt entsprechend: Interner Wert = nRuck x Eingabewert

Beispiel

2063h ist auf dem Wert "1", 2064h auf dem Wert "60". Somit ist die Benutzereinheit "Umdrehung pro Minute pro Sekunde hoch 2" und nRuck = 1/60.
Wird das 60A4h mit dem Wert "500" beschrieben, wird der interne Wert auf 500 U/(min * s2) x 1/60 = 8,3 U/s3 gestellt.

Wird Objekt 2065h oder Objekt 2066h auf "0" gesetzt, setzt die Firmware den Wert auf "1".

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