N5 EtherCAT Online Handbuch V1.5.1

Profile Torque

Beschreibung

In diesem Modus wird das Drehmoment als Sollwert vorgegeben und über eine Rampenfunktion angefahren.

Anmerkung: Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop.
Anmerkung: In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs.

Controlword

Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:

  • Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Wird dieses Bit von "1" auf "0" gesetzt, wird der Motor den Vorgaben entsprechend angefahren. Beim Setzen von "0" auf "1" wird der Motor unter Berücksichtigung der Vorgabewerte wieder zum Stillstand gebracht.

Statusword

Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:

  • Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 des Objekts 6040h (Controlword) an, ob das vorgegebene Drehmoment erreicht ist (siehe nachfolgende Tabelle). Das Ziel gilt als erreicht wenn das Istdrehmoment ( 6077h Torque Actual Value) eine vorgegebene Zeit (203Eh Torque Window Time) innerhalb eines Toleranzfensters (203Dh Torque Window) ist.

    6040h

    Bit 8

    6041h

    Bit 10

    Beschreibung
    0 0 Vorgegebenes Drehmoment nicht erreicht
    0 1 Vorgegebenes Drehmoment erreicht
    1 0 Achse beschleunigt
    1 1 Geschwindigkeit der Achse ist 0
  • Bit 11: Limit überschritten: Das Zieldrehmoment (6071h) überschreitet das in 6072h eingegebene maximalen Drehmoment.

Objekteinträge

Alle Werte der folgenden Einträge im Objektverzeichnis sind als Tausendstel des maximalen Drehmoments anzugeben, welches dem Nennstrom (203Bh:01h) entspricht. Dazu zählen die Objekte:

  • 6071h (Target Torque):

    Zielvorgabe des Drehmomentes

  • 6072h (Max Torque):

    Maximales Drehmoment während der gesamten Rampe (Beschleunigen, Drehmoment halten, Abbremsen)

  • 6074h (Torque Demand):

    Momentaner Ausgabewert des Rampengenerators (Drehmoment) für den Regler

  • 6087h (Torque Slope):

    Max. Änderung des Drehmoments pro Sekunde

Anmerkung: Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms (203Bh:01h). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer des Spitzenstroms (203Bh:02h) gesetzt wird (siehe I2t Motor-Überlastungsschutz). Alle Drehmoment-Objekte werden von dem Spitzenstrom limitiert.

Die folgenden Objekte werden zudem für diesen Operationsmodus benötigt:

  • 3202h Bit 5 (Motor Drive Submode Select):

    Ist dieses Bit auf "0" gesetzt, wird der Antriebsregler im Drehmoment-begrenzten Velocity Mode betrieben, d.h. die maximale Geschwindigkeit kann in Objekt 2032h begrenzt werden und der Regler kann im Feldschwächebetrieb arbeiten.

    Wird dieses Bit auf "1" gesetzt, arbeitet der Regler im ("Real") Torque Mode, die maximale Geschwindigkeit kann hier nicht begrenzt werden und der Feldschwächebetrieb ist nicht möglich.

Objekte des Rampengenerators



Torque-Verlauf



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