N5 EtherCAT Online Handbuch V1.5.1

Interpolated Position Mode

Übersicht

Beschreibung

Der Interpolated Position Mode dient zum Synchronisieren mehrerer Achsen. Hierzu übernimmt eine übergeordnete Steuerung die Rampen- bzw. Bahnberechnung und überträgt die jeweilige Sollposition, bei der sich die Achse zu einem bestimmten Zeitpunkt befinden soll, zur Steuerung. Zwischen diesen Positions-Stützstellen interpoliert die Steuerung.

Anmerkung: In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs.

Synchronisierung zum SYNC-Objekt

Für den Interpolated Position Mode ist es notwendig, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus Operational geschaltet wird.

Anmerkung: Es wird empfohlen, wenn möglich ein Zeitintervall des SYNC-Objekts zu nutzen.

Controlword

Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:

  • Bit 4 aktiviert die Interpolation, wenn es auf "1" gesetzt wird.
  • Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0" auf "1" bremst der Motor ab und bleibt stehen. Die Bremsbeschleunigung ist dabei abhängig von der Einstellung des "Halt Option Code" im Objekt 605Dh.

Statusword

Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:

  • Bit 10: Zielposition erreicht: Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn die Zielposition erreicht wurde (sollte das Halt-Bit im Controlword "0" sein) oder die Achse hat die Geschwindigkeit 0 (falls das Halt-Bit im letzten Controlword "1" war).
  • Bit 11: Limit überschritten: Die Sollposition über- oder unterschreitet die in 607Dh eingegebenen Grenzwerte.
  • Bit 12 (IP Modus aktiv): Dieses Bit wird auf "1" gesetzt, wenn die Interpolation aktiv ist.

Benutzung

Die Steuerung folgt einem linear interpolierten Pfad zwischen der aktuellen und der vorgegebenen Zielposition. Die (nächste) Zielposition muss in das Datensatz 60C1h:01h geschrieben werden.

In der derzeitigen Implementation wird nur

  • lineare Interpolation
  • und eine Zielposition

unterstützt.

Setup

Das folgende Setup ist nötig:

  • 60C2h:01h: Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms.
  • 60C4h:06h: dieses Objekt ist auf "1" zu setzen um die Zielposition im Objekt 60C1h:01h modifizieren zu dürfen.
  • Um den Motor drehen zu können, ist die Power state machine auf den Status Operation enabled zu setzen (siehe CiA 402 Power State Machine)

Operation

Nach dem Setup ist die Aufgabe der übergerodeten Steuerung, die Zielpositionen rechtzeitig in das Objekt 60C1h:01h zu schreiben.

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