N5 CANopen Technisches-Handbuch

Konfiguration über CANopen

Kommunikationseinstellungen

In den folgenden Kapiteln wird beschrieben, wie Sie die Kommunikationseinstellungen ändern können.

Ab Werk ist die Steuerung für die Node-ID 1 und eine Baudrate von 1 MBaud konfiguriert.

Node-ID und Baudrate einstellen

Node-ID und Baudrate ergeben sich abhängig von der Position der Drehschalter S1 und S2 und ggf. noch von den Objekten 2005h CANopen Baudrate und 2009h CANopen NodeID.

Drehschalter

Die N5 verfügt über zwei Hex-Codierschalter - ähnlich wie in der nachfolgenden Abbildung.

Mit der Zahlenkombination aus beiden Drehschaltern können Sie die Quelle für die CANopen Node-ID und die Baudrate einstellen.

Dabei gilt: Die Zahlenkombination setzt sich aus beiden Drehschaltern S1 und S2 zusammen, wobei S1 das höherwertigere Byte darstellt und S2 entsprechend das niederwertigere Byte.

Beispiel

Schalter S1 steht auf dem Wert "0h", Schalter S2 auf dem Wert "Fh", daraus ergibt sich der Wert "0Fh"="15d".
Schalter S1 steht auf dem Wert "Ah", Schalter S2 auf dem Wert "1h", daraus ergibt sich der Wert "A1h"="161d".

Generelles

  • Stehen die Drehschalter auf dem Wert "1", ist die Node-ID "1" und die Baudrate ist fest auf 1000 kBd eingestellt. Sollte es Probleme bei der Konfiguration geben, lässt sich somit immer eine Kommunikation mit der Steuerung aufbauen und eventuelle Fehler lassen sich rückgängig machen.
  • Die Änderungen in den Objekten 2005h und 2009h müssen gespeichert werden, indem der Wert 65766173h in das Objekt 1010h:2h geschrieben wird.
  • Die Änderungen werden erst übernommen, nachdem entweder
    • die Spannungsversorgung kurz getrennt wird, oder
    • die CANopen-Nachricht RESET COMM (NMT) an den Motor verschickt wird.
  • Die Ladesequenz für die Objekte 2005h und 2009h ist folgendermaßen (jeder nachfolgende Wert überschreibt den vorherigen):
    1. Der Standardwert wird geladen.
    2. Ein gespeicherter Wert wird geladen, falls einer vorhanden ist.
    3. Die Konfigurationsdatei wird angewendet, falls die Steuerung eine hat.
    4. Die Einstellungen des oder der Drehschalter wird übernommen.

Node-ID und Baudrate

Die nachfolgende Tabelle zeigt die Möglichkeiten, die sich für die Drehschalter ergeben.
Zahlenkombination der Drehschalter Node-ID Baudrate
dec hex
0 0 Object 2009h 1MBd fest
1-127 1-7F Zahl der Drehschalter 1MBd fest
128 80 Object 2009h Objekt 2005h
129-255 81-FF (Zahl der Drehschalter)-128 Objekt 2005h

Den Wert des 2005h können Sie aus nachfolgender Tabelle entnehmen.

Wert im 2005h

Baudrate

in kBd

dec hex
129 81 10
130 82 20
131 83 50
132 84 125
133 85 250
134 86 500
136 88 1000

Kommunikation aufbauen

CANopen

Vor der Inbetriebnahme wird empfohlen, die Kapitel Anschlussbelegung und Konfiguration über CANopen durchzulesen.

  1. Verbinden Sie den CANopen-Master mit der Steuerung über die CAN- und CAN+ Leitungen. Überprüfen Sie den Anschluss von Ihrem CAN-GND und dass der notwendige 120 Ohm Terminierungswiderstand zwischen CAN+ und CAN- vorhanden ist.
  2. Versorgen Sie die Steuerung mit Spannung.
  3. Ändern Sie ggf. die Konfigurationswerte, siehe Konfiguration über CANopen.
    Ab Werk ist die Steuerung auf Node-ID 1, Baudrate 1 MBaud eingestellt.
  4. Zum Testen der Schnittstelle senden Sie die Bytes 40 41 60 00 00 00 00 00 an die Steuerung.
    Das Statusword (6041h) wurde ausgelesen, Sie erhalten diese Antwort: 4B 41 60 00 XX XX 00 00.
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