EtherNet/IP

控制器可使用所有可能的数据格式；它可处理以下列表中的数据格式。

Rockwell PLC 仅支持有符号数字格式。因此，将所有属性转换为 DINT（32 字节，有符号）。如果设定了最高位，则将无符号 32 位整数转换为有符号整数时，可能会出现问题。在这种情况下，数字将变为负数，而不是正数。目前，此类 UDINT 属性（可能具有最高位设定）通常为状态，并可以通过 BOOL 类型引用各个位。

提供 AOI（用户自定义指令），可通过自动将数字转换为 DINT 以及从 DINT 转换为正确数字格式，从而简化对对象目录的访问。如需了解详细信息，请参见用户自定义指令 (AOI)一章。

可以在 Nanotec 网站 www.nanotec.de 上查看为 CompactLogix PLC 创建的示例项目。此项目针对 Logix Designer 版本 20 和版本 21 创建。项目名称为 Nanotec_SampleCode_CompactLogix_Vxx.ACD。此对象包含并使用所有 AOI。

如果要使用除 CompactLogix 以外的 PLC 或其他 Logix Designer 版本，建议新建项目，并导入示例项目的 MainRoutine。为此，请在控制器管理器中右键单击 MainProgram，选择导入例程，然后从 Nanotec 选择 MainRoutine.L5X 以将其导入 MainProgram。

AOI 可执行自动设置程序。自动设置程序可确定编码器参数以及在闭环模式下运行控制器所需要的其他重要参数。如果控制器在开环模式下运行，则无需执行自动设置。

参数

说明

此 AOI 可将控制器切换到引导加载程序模式，控制器将在此模式下等待进一步指令，如进行固件更新。此固件更新需要特殊 PC 软件 (Plug & Drive Studio)。

参数

说明

根据对象 6041_h 的状态位，可以增加或减少 CiA 402 电源状态机 的状态。在 OpMode=1 中，AOI 逐步增加状态，直到达到操作启用状态 (6040_h=15)。在 OpMode=2 中，AOI 逐步减少状态，直到达到打开禁用状态 (6040_h=6)。

参数

说明

此 AOI 可从对象目录中的对象读取值。

参数

说明

此 AOI 可读取对象目录中对象的值，并始终将数据写入 DINT。此功能是针对 Rockwell 的最佳方法，因为它会同时发送对象定义。由此 AOI 可将响应转换为 DINT。

参数

说明

此 AOI 是最重要的用户自定义指令。它可处理输入/输出数据与程序集之间的交换。由于需要能够处理“无符号值”，所以简单的 CPS 指令对于复制来说是不够的。所有输入值均转换为 DINT 格式，所有输出值均由 DINT 转换为参数的本机格式。

参数

说明

参数

说明

此 AOI 可用于还原下次控制器关闭/打开时加载的对象目录中的对象子集（至出厂设置）。重置值后控制器将重启。另请参见保存对象一章。

可通过以下方法获得三种子集：

方法 1

还原所有参数

方法 2

还原所有通信参数

方法 3

还原所有应用参数

方法 4

还原所有用户参数

方法 5

还原所有运动参数

方法 6

还原所有电机优化参数

参数

说明

可通过此 AOI 将值写入对象目录中的对象。

参数

说明

可通过此 AOI 为 找零 模式一次性设置所有最重要的参数。参数存储在 UDT_ParamsHomingMode 中。AOI 可将参数依次写入控制器中。

参数

说明

可通过此 AOI 为 标准定位 模式一次性设置所有最重要的参数。参数存储在 UDT_ParamsProfilePositionMode 中。AOI 可将参数依次写入控制器中。

参数

说明

可通过此 AOI 为 标准转矩 模式一次性设置所有最重要的参数。参数存储在 UDT_ParamsProfileTorqueMode 中。AOI 可将参数依次写入控制器中。

参数

说明

可通过此 AOI 为 标准速度 模式一次性设置所有最重要的参数。参数存储在 UDT_ParamsProfileVelocityMode 中。AOI 可将参数依次写入控制器中。

参数

说明

可通过此 AOI 为 速度 模式一次性设置所有最重要的参数。参数存储在 UDT_ParamsVelocityMode 中。AOI 可将参数依次写入控制器中。

参数

说明

对象目录中的对象 6041_h 表示是否已达到对象 6040_h 中请求的状态。此 AOI 可将位分为单独的标志。

参数

说明

此 AOI 可用于存储对象目录中的对象子集，从而使其在下次重启控制器时自动变为可用状态。此外，还可通过固件更新方式保留这些值。另请参见保存对象一章。

可用子集如下：

方法 1

存储所有参数

方法 2

存储所有通信参数

方法 3

存储所有应用参数

方法 4

存储所有用户参数

方法 5

存储所有运动参数

方法 6

存储所有电机优化参数

参数

说明

如果将此数据类型的变量创建为控制器标签，则可在此配置找零模式最重要的参数。然后可通过 AOI_SetParamsHomingMode 写入参数。

此 UDT 包含以下数据：

如果将此数据类型的变量创建为控制器标签，则可在此配置标准定位模式最重要的参数。然后可通过 AOI_SetParamsProfilePositionMode 写入参数。

此 UDT 包含以下数据：

如果将此数据类型的变量创建为控制器标签，则可在此配置标准转矩模式最重要的参数。然后可通过 AOI_SetParamsProfileTorqueMode 写入参数。

此 UDT 包含以下数据：

如果将此数据类型的变量创建为控制器标签，则可在此配置标准速度模式最重要的参数。然后可通过 AOI_SetParamsProfileVelocityMode 写入参数。

此 UDT 包含以下数据：

如果将此数据类型的变量创建为控制器标签，则可在此配置速度模式最重要的参数。然后可通过 AOI_SetParamsVelocityMode 写入参数。

此 UDT 包含以下数据：