CL3-E CANopen/USB/ModbusRTU Online-Handbuch

Profile Velocity

Beschreibung

Dieser Modus betreibt den Motor im Geschwindigkeitsmodus mit erweiterten (ruck-limitierten) Rampen.

Anmerkung: In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Informationen zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs.

Controlword

Folgende Bits im Objekt 6040h (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:

  • Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0" auf "1" bremst der Motor ab und bleibt stehen.

Statusword

Folgende Bits im Objekt 6041h (Statusword) haben eine gesonderte Funktion:

  • Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached): Dieses Bit gibt in Kombination mit dem Bit 8 im Controlword an, ob die Zielgeschwindigkeit erreicht ist, gebremst wird oder der Motor steht (siehe Tabelle).

    6041h

    Bit 10

    6040h

    Bit 8

    Beschreibung
    0 0 Zielgeschwindigkeit nicht erreicht
    0 1 Achse bremst
    1 0 Zielgeschwindigkeit innerhalb Zielfenster (definiert in 606Dh und 606Eh)
    1 1 Geschwindigkeit der Achse ist 0

Objekteinträge

Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich:

  • 606Bh (Velocity Demand Value):

    Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist.

  • 606Ch (Velocity Actual Value):

    Gibt die aktuelle Istgeschwindigkeit an.

  • 606Dh (Velocity Window):

    Dieser Wert gibt an, wie stark die tatsächliche Geschwindigkeit von der Sollgeschwindigkeit abweichen darf, damit das Bit 10 (Zielgeschwindigkeit erreicht; Target Reached") im Objekt 6041h (Statusword) auf "1" gesetzt ist.

  • 606Eh (Velocity Window Time):

    Dieses Objekt gibt an, wie lange die reale Geschwindigkeit und die Sollgeschwindigkeit nahe beieinander liegen müssen (siehe 606Dh "Velocity Window"), damit Bit 10 "Zielgeschwindigkeit erreicht" im Objekt 6041h (Statusword) auf "1" gesetzt wird.

  • 607Eh (Polarity):

    Wird hier Bit 6 auf "1" gestellt, wird das Vorzeichen der Zielgeschwindigkeit umgekehrt.

  • 6083h (Profile acceleration):

    Setzt den Wert für die Beschleunigungsrampe im Velocity Mode.

  • 6084h (Profile Deceleration):

    Setzt den Wert für die Bremsrampe im Velocity-Mode.

  • 6085h (Quick Stop Deceleration):

    Setzt den Wert für die Bremsrampe für die Schnellbremsung im Velocity Mode.

  • 6086h (Motion Profile Type):

    Hier kann der Rampentyp ausgewählt werden ("0" = Trapez-Rampe, "3" = ruck-begrenzte Rampe).

  • 60FFh (Target Velocity):

    Gibt die zu erreichende Zielgeschwindigkeit an.

Objekte im Profile Velocity Mode



Aktivierung

Nachdem der Modus im Objekt 6060h (Modes Of Operation) ausgewählt wurde und die "Power State machine" (siehe "CiA 402 Power State Machine") auf Operation enabled geschaltet wurde, wird der Motor auf die Zielgeschwindigkeit im Objekt 60FFh beschleunigt (siehe nachfolgende Bilder). Dabei werden die Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und bei ruck-begrenzten Rampen auch die Ruckgrenzwerte berücksichtigt.

Limitierungen im ruck-limitierten Fall

Das folgende Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen im ruck-limitierten Fall (6086h = 3).



Limitierungen im Trapez-Fall

Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall (6086h = 0).



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