CL3-E CANopen/USB/ModbusRTU Online-Handbuch

Auto-Setup

Um einige Parameter im Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hallsensoren) zu ermitteln, wird ein Auto-Setup durchgeführt. Der Closed Loop-Betrieb setzt ein erfolgreich abgeschlossenes Auto-Setup voraus.

Anmerkung:
  • Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen für das Durchführen des Auto-Setups:
  • ► Der Motor muss lastfrei sein.
  • ► Der Motor darf nicht berührt werden.
  • ► Der Motor muss sich frei in beliebige Richtungen drehen können.
  • ► Es darf kein NanoJ-Programm laufen (Objekt 2300h:00h Bit 0 = "0", siehe 2300h NanoJ Control).
Tipp: Die Ausführung des Auto-Setups benötigt relativ viel Prozessorrechenleistung. Während des Auto-Setups können dadurch eventuell die Feldbusse nicht zeitgerecht bedient werden.
Anmerkung: In diesem Modus sind die Endschalter und damit die Toleranzbänder aktiv. Für weitere Information zu den Endschaltern, siehe Begrenzung des Bewegungsbereichs.
Tipp: Solange sich der an der Steuerung angeschlossene Motor oder die Sensoren für die Rückführung (Encoder/Hallsensoren) nicht ändern, ist das Auto-Setup nur einmal bei der Erstinbetriebnahme durchzuführen.

Parameter-Ermittlung

Das Auto-Setup ermittelt über mehrere Test- und Messläufe verschiedene Parameter des angeschlossenen Motors und der vorhandenen Sensoren. Art und Anzahl der Parameter sind teilweise von der jeweiligen Motorkonfiguration abhängig.

Parameter Alle Motoren unabhängig von der Konfiguration
Motortyp (Schrittmotor oder BLDC-Motor)
Wicklungswiderstand
Wicklungsinduktivität
Verkettungsfluss
Parameter Motor ohne Encoder Motor mit Encoder und Index Motor mit Encoder ohne Index
Encoderauflösung - ---
Alignment (Verschiebung des elektrischen Nullpunkts zum Index.) - ---
Parameter Motor ohne Hallsensor Motor mit Hallsensor
Hallübergänge -

Durchführung

  1. Zum Vorwählen des Betriebsmodus Auto-Setup tragen Sie in das Objekt 6060h:00h den Wert "-2" (="FEh") ein.
    Die Power state machine muss nun in den Zustand Operation enabled versetzt werden, siehe CiA 402 Power State Machine.
  2. Starten Sie das Auto-Setup mit Setzten von Bit 4 OMS im Objekt 6040h:00h (Controlword).
    Während der Ausführung des Auto-Setups werden nacheinander folgende Tests und Messungen durchgeführt:

    1) Zum Ermitteln der Werte wird die Richtung des Messverfahrens reversiert und die Flankenerkennung erneut ausgewertet.

    Der Wert 1 im Bit 12 OMS im Objekt 6041h:00h (Statusword) zeigt an, dass das Auto-Setup vollständig durchgeführt und beendet wurde. Zusätzlich kann über das Bit 10 TARG im Objekt 6041h:00h abgefragt werden, ob ein Encoder-Index gefunden wurde (= "1") oder nicht (= "0").

Parameterspeicherung

Nach erfolgreichem Auto-Setup werden die ermittelten Parameterwerte automatisch in die zugehörigen Objekte übernommen und mit dem Speichermechanismus gespeichert, siehe Objekte speichern und 1010h Store Parameters. Benutzt werden die Kategorien Drive 1010h:05h und Tuning 1010h:06h.
ACHTUNG:
  • Unkontrollierte Motorbewegungen!
  • Das interne Koordinatensystem ist nach dem Auto-Setup nicht mehr gültig. Es kann zu unvorhersehbaren Reaktionen kommen.
  • ► Starten Sie das Gerät nach einem Auto-Setup neu. Homing alleine genügt nicht.
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