CL3-E CANopen/USB/ModbusRTU Online-Handbuch

Modbus RTU

Die Steuerung lässt sich mittels Modbus RTU ansprechen und kann in einem RS-485-Netzwerk als Slave arbeiten. In diesem Kapitel werden die Funktionscodes der Modbus-Kommunikationsstruktur beschrieben.

Modbus-Referenzen: www.modbus.org.

  • MODBUS APPLICATION PROTOCOL SPECIFICATION V1.1b3, Date: 26.04.2014, Version: 1.1b3
  • MODBUS over Serial Line Specification and Implementation Guide V1.02, Date: 20.12.2006, Version: 1.02

Die I/O-Daten mit den ggf. vorkonfigurierten Antriebsgrößen (siehe Prozessdatenobjekte (PDO)) können mit den Standard Modbus-Funktionscodes gesendet werden. Um aber eigene I/O-Daten zu konfigurieren, muss der Funktionscode 2Bh (CAN Encapsulation) vom Modbus-Master unterstützt werden, damit die Parameter unabhängig vom Prozessabbild gelesen und beschrieben werden können.

Wenn der Master diesen Funktionscode nicht unterstützt, kann über das Plug & Drive Studio die Konfiguration des I/O-Abbildes durchgeführt und gespeichert werden sodass der Master dann über die Standard-Modbus-Funktionscodes auf die Daten zugreifen kann.

Andernfalls ist eine Parametrisierung über die Konfigurations-Datei möglich (siehe Kapitel Konfiguration über USB).

RS-232 und RS-485

Die elektrische Schnittstelle "Two-Wire Modbus Interface" in Übereinstimmung mit dem Standard EIA/TIA-485 (RS-485) wird von der Steuerung unterstützt.

Für einen Anschluss über RS-485 ist darauf zu achten, dass die Jumper J1 und J2 korrekt gesteckt sind (siehe dazu Kapitel Jumper J1/J2). Für die Verwendung der RS-232 Schnittstelle ist nur der entsprechende Stecker zu benutzen, eine weitere Konfiguration ist nicht notwendig.

Grundsätzlich kann Modbus RTU mit RS-232 und RS-485 parallel betrieben werden. Mit dem Objekt 2102h kann ein ungenutzter Bus deaktiviert werden. Das Objekt 2103h zeigt die aktiven Felbusse an.

Modbus Modicon-Notation bei SPS

Viele SPS-Geräte verwenden das Modicon-Adressierungsmodel. Im Modbus-Standard kommt diese Notation nicht vor.

Folgende Adress-Notation ist bei Nanotec-Steuerungen relevant:

  • Input Register 30001 - 39999 wird auf Modbus Telegram-Adresse 0 (0h) - 9998 (270Eh) gemappt.
  • Holding Register 40001- 49999 wird auf Modbus Telegram-Adresse 0 (0h) - 9998 (270Eh) gemappt.
Anmerkung: Wenn im Handbuch von Modbus-Adressen gesprochen wird, müssen evtl. in der SPS die Register-Adressen nach Modicon-Notation eingesetzt werden.
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